基于模糊滑模法的空间机械臂系统控制研究  

作　　者：关昕晓[1] 

机构地区：[1]湄洲湾职业技术学院,福建莆田351254

出　　处：《科技经济市场》2011年第6期16-17,共2页

摘　　要：本文讨论了本体姿态受控、位置不控漂浮基空间机械臂系统、本体与末端爪手协调控制的混合控制问题。借助于增广变量法有效地解决系统动力学方程关于惯性参数呈非线性问题。以此为基础,设计了漂浮基空间机械臂系统的模糊滑模混合控制方案。系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。

关 键 词：空间机械臂系统 系统动力学 增广变量法 模糊滑模 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]