快速终端滑模

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基于ANFTSM方法的分布式电驱动汽车操纵稳定性控制
《沈阳理工大学学报》2025年第3期90-96,共7页郭莉蕊 魏佳帅 陈克 王楷焱 
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJKMZ20220603)。
为提高分布式电驱动汽车的操纵稳定性,依据车辆动力学特点,设计基于直接横摆力矩控制的分层控制系统。提出一种自适应非奇异快速终端滑模(adaptive nonsingular fast terminal sliding mode,ANFTSM)控制器作为上层控制器,计算车辆所需...
关键词：分布式电驱动 操纵稳定性 自适应非奇异快速终端滑模控制 转矩分配 
快速终端滑模的共轴多旋翼无人机容错控制
《计算机应用与软件》2025年第4期51-56,共6页张启亚 刘婷婷 宋家友 
河南省科技攻关项目(212102210150);西亚斯学院校级项目(2019-YB-42)。
为了提高共轴多旋翼无人机(UAV)在气流扰动和旋翼故障下的轨迹跟踪精度,提出了一种快速终端滑模容错控制方法。建立了共轴十二旋翼无人机的故障模型;设计了运动环快速终端滑模控制律将轨迹指令转换为速度指令,并利用滑模自适应律和滑模...
关键词：无人机 旋翼故障 气流扰动 快速终端滑模 容错控制 
基于非奇异快速终端滑模控制的电动汽车转向失效容错协同控制研究
《汽车技术》2025年第4期10-19,共10页刘轩江 林棻 王天成 马洪旺 
国家自然科学基金项目(52272397);南京航空航天大学研究生科研与实践创新计划(xcxjh20230207)。
针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障...
关键词：协同控制 容错控制 电动汽车 转向失效 非奇异快速终端滑模控制 
四旋翼无人机ESO快速终端滑模容错控制
《陕西理工大学学报(自然科学版)》2025年第2期71-80,共10页许国富 李俊丽 吴宇涵 
昆明理工大学科技服务项目(KKF0202303309)。
针对带执行器故障的四旋翼无人机受复杂干扰影响下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的快速终端滑模容错控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了具有执行器故障的四旋翼无人机动力学模型;其次,基于双闭环控制结构,在...
关键词：四旋翼无人机 执行器故障 扩张状态观测器 滑模控制 有限时间 
针对DC-DC升压变换器的新型抗干扰快速终端滑模控制方法
《西北工业大学学报》2025年第2期338-344,共7页梁波 徐翔 牛荣超 张宏宇 张璇 李玉忍 
为了稳定母线电压并匹配功率需求,以DC-DC升压变换器为研究对象,提出了一种新的快速终端滑模控制策略,来增强系统的抗干扰能力。采用一个全阶滑模面保证系统状态的有限时间收敛,并利用一种积分型切换控制项处理系统扰动;使用扰动观测器...
关键词：DC-DC升压变换器 参数估计 滑模控制 抗干扰 
异步电机调速系统低速控制策略研究
《控制工程》2025年第4期621-627,共7页郭栋 杨子 王巍 黄磊 
国家自然科学基金面上项目(62273170);辽宁省科技攻关计划项目工业重大专项(2020JH1/10100021);辽宁省教育厅科学研究经费项目重点攻关项目(JZL202015407);辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJZZ212410154032)。
为了提升异步电机控制系统的动态性能,提出了一种基于内模控制与模糊滑模控制的联合控制策略。首先,通过分数阶函数对二自由度内模控制器进行改进,实现了控制器的抗扰动性能和跟踪性能分离处理。然后,考虑电机在低速运行时对外部扰动较...
关键词：内模控制 负载扰动观测器 非奇异快速终端滑模 模糊滑模控制 硬件在环 
多关节机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制
《控制工程》2025年第3期571-576,共6页朱梦念 王亚刚 
国家重点研发计划课题资助项目(2020YFC2007502)。
针对二阶非线性多关节机械臂系统模型存在的不确定性和未知干扰问题,以及终端滑模控制中容易出现的奇异问题,首先,提出改进的非奇异快速终端滑模面,并进行了有限时间收敛的证明。然后,针对实际系统中不确定项边界无法轻易获取的问题,在...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 自适应估计 非线性系统 系统不确定项边界 
考虑扰动补偿的新型非奇异快速终端滑模控制
《计算机仿真》2025年第2期286-292,共7页冯立杰 朱文苗 张虎翼 
国家重点研发计划(2022YFF0608700);科技部创新方法工作专项(2019IM020200);上海市科技计划项目(20040501300)。
针对永磁同步电机传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振大和对不匹配扰动敏感等问题,提出一种新型控制策略。首先,设计了一种新型非奇异快速终端滑模控制,利用积分项减小系统稳态误差;其次,提出了一种新型趋近律,引入切换函数改进系统趋近...
关键词：永磁同步电机 非奇异快速终端滑模 扩张观测器 新型趋近律 
未知干扰下机械臂的非奇异快速终端滑模控制
《机械科学与技术》2025年第2期298-304,共7页崔云飞 刘放 李晨晖 许沛森 黄文建 
针对机械臂在工作时受到的未知干扰较大,非线性系统动力学建模不精确的问题,设计了一种考虑干扰观测器补偿的非奇异快速终端滑模NFTSMC (Non-singular fast terminal sliding mode)算法;将未知干扰引入由拉格朗日动力学推导的机械臂动...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 机械臂 非线性系统 干扰观测器 
基于时延估计与终端滑模的无人船跟踪控制
《电子测量技术》2025年第4期91-100,共10页刘超 叶华生 沈跃 刘慧 沈亚运 
中国高校产学研创新基金-无人集群协同智能项目(2021ZYB02002)资助。
针对欠驱动无人船动力学模型参数获取困难、跟踪控制易受水流及自然风等干扰的问题,本文提出了一种基于自适应时延估计与超螺旋快速终端滑模的轨迹跟踪控制方法。首先通过手部位置点坐标变换方法,对欠驱动无人船数学模型进行状态扩展重...
关键词：欠驱动无人船 自适应时延估计 超螺旋快速终端滑模控制 轨迹跟踪控制 
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