自适应阻抗控制

作品数：47被引量：138H指数：6
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基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制技术研究
《制造技术与机床》2025年第4期120-126,共7页孙嘉宾 戈海龙 董学富 成巍 李锦 
山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目“复杂汽车零部件多工序柔性输送与智能冲压制造装备研发及应用”(2023TSGC0357);山东省重点研发计划项目“高端激光坡口切割数控机床研发及产业化”(2022CXGC020205)。
针对机械臂在打磨、装配等力控作业场景中,传统模糊自适应阻抗控制方法存在响应速度慢、力控精度低和稳定性差等问题,提出一种结合变论域模糊控制的自适应阻抗控制方法。该方法在传统模糊自适应阻抗控制基础上,引入输入及输出模糊论域...
关键词：机械臂 变论域模糊控制 伸缩因子 阻抗控制 SIMULINK 
机器人磨削力控变速积分自适应阻抗控制
《机器人》2025年第2期259-268,共10页祁若龙 姚凤阳 刘殿海 朱光 李论 
国家自然科学基金(52405570);辽宁省自然科学基金(2023MS034).
在复杂曲面磨削力控制过程中,工件曲率不确定性所带来的磨削力波动会极大地影响零件表面质量。为解决这一问题,本文结合变速积分PID(比例-积分-微分)前馈控制器和自适应控制算法,提出了一种新的机器人力控制方法。根据6维力传感器采集...
关键词：机器人 力控制 自适应控制 阻抗控制 
适用于空间机械臂接触作业的自适应阻抗控制
《机械设计与制造》2025年第3期288-292,共5页杨仓军 王稳 陆星 裴红蕾 
全国高等院校计算机基础教育研究项目(2020-AFCEC-339)。
针对空间机械臂阻抗控制参数未知且时变的难题,提出了基于精英中心启发蜂群算法的阻抗参数自适应匹配和优化方法。建立了空间机械臂动力学模型,分析了阻抗控制存在参数未知和时变的难题。以机械臂末端位移和接触力误差最小为目标,建立...
关键词：空间机械臂 自适应阻抗控制 参数自适应匹配 精英中心启发策略 人工蜂群算法 
双臂手术机器人力控制优化
《中国医学物理学杂志》2025年第3期397-405,共9页方程 胡陟 
国家自然科学基金(62003207);国家重点研发计划(2019YFC0119303);中国博士后基金面上项目(2021M690629)。
讨论双臂手术机器人辅助系统中的机械臂在拉伸软组织时的情况,探讨拉伸过程中的力控制优化问题。采用自适应阻抗控制方案,以解决软组织接触环境中非线性刚度变化带来的力误差挑战。该方案结合在线自适应策略,用于调整阻抗参数和参考轨...
关键词：力跟踪 自适应阻抗控制 力超调避免 加速收敛 模型预测控制 
基于刚度阻尼特征的神经网络自适应阻抗控制
《现代制造工程》2024年第12期1-8,共8页党选举 黄伟健 
国家自然科学基金项目(62263004);广西重点研发计划项目(桂科AB23075102)。
针对打磨机器人阻抗控制的力跟踪性能受环境刚度未知和环境位置变化影响的问题,提出了一种基于刚度阻尼特征的神经网络自适应阻抗控制方法。由于环境参数未知导致参考轨迹不易确定,构造了一个自适应PI控制律,进行参考轨迹补偿,减小力跟...
关键词：力柔顺控制 未知环境 参考轨迹补偿 变阻抗参数模型 神经网络 
基于自适应阻抗控制的大负载液压机械臂柔顺控制被引量：2
《液压与气动》2024年第4期15-21,共7页陈少南 赵桂生 刘蕾 陈国栋 
国家重点研发计划(2022YFB4701105)。
针对大负载液压机械臂的柔顺作业问题,提出了一种自适应阻抗控制算法进行机械臂柔顺控制。算法根据六维力传感器测量的接触力信息和机械臂末端位置信息,对环境刚度和环境位置实时估计。根据环境刚度和环境位置的估计值,对机械臂的参考...
关键词：液压机械臂 柔性控制 阻抗控制 自适应控制 
协作机械臂自适应阻抗控制实验研究
《造纸装备及材料》2024年第3期20-22,共3页徐飞翔 李光磊 赵鹏羽 
随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点。协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求。文章结合阻抗控...
关键词：协作机械臂 自适应阻抗控制 UR5 控制器 
空间机器人在轨组装多模块单元的对接力控制与地面实验被引量：2
《力学学报》2024年第3期800-816,共17页史玲玲 肖晓龙 张晓峰 范立佳 单明贺 田强 
民用航天重点(D040101);国家自然科学基金(12202045,11832005)资助项目。
将空间结构模块化单元呈堆叠式发射后通过空间机器人实施在轨组装,是构建大型空间结构颇具前景的一种方式.空间机器人在轨组装空间结构模块单元过程中存在动力学模型复杂、对接力控制难和对接过程干扰强等问题.针对上述难点,分析了多模...
关键词：在轨组装 多模块单元对接 空间机器人 自适应阻抗控制 地面实验 
基于变参数阻抗控制的机器人恒力打磨研究被引量：5
《制造技术与机床》2024年第3期9-15,共7页郑帅 国凯 孙杰 
国家自然科学基金(51975335、52175419、52375452);国家重点研发计划(2022YFB3206701);山东省重大科技创新工程(2022CXGC020202);航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金(LASAT-2022-A01-03)。
面向机器人恒力打磨需求,文章设计了阻抗参数在线调整与离线优化的自适应阻抗控制算法,实现了打磨力控制。自适应阻抗控制算法将刚度参数作为时变参数,根据打磨接触力实时在线调整,以消除打磨过程中的稳态误差。针对阻尼参数和惯性参数...
关键词：机器人打磨 恒力打磨 改进粒子群算法 自适应阻抗控制 参数优化 
双叶片液压关节主被动联合柔顺控制分析被引量：2
《吉林大学学报（工学版）》2024年第1期86-98,共13页赵慧 朱发强 蒋林 王诗虎 
武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404)。
双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔...
关键词：机械电子工程 液压关节 模糊PID控制 自适应阻抗控制 主被动联合柔顺控制 
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