协作机械臂自适应阻抗控制实验研究  

作　　者：徐飞翔 李光磊 赵鹏羽 

机构地区：[1]海军装备部,江西九江332005 [2]大连海事大学,辽宁大连116026

出　　处：《造纸装备及材料》2024年第3期20-22,共3页Papermaking Equipment & Materials

摘　　要：随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点。协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求。文章结合阻抗控制与自适应策略开展研究工作,目的在于实现在未知环境或者动态变化的环境中下阻抗控制的鲁棒性。通过典型场景的环境接触实验对所提出的自适应阻抗控制进行验证,实验结果验证了文章策略的有效性。

关 键 词：协作机械臂 自适应阻抗控制 UR5 控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]