力觉临场感

作品数：99被引量：237H指数：7
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网络遥操作力觉临场感研究
《计算机与数字工程》2024年第10期2937-2940,共4页谷文通 符秀辉 
国家自然科学基金项目“基于啄木鸟啄击动态调节机理的星球仿生采样机器人研究”(编号:51775541)资助。
为了提高遥操作系统中操作者的操作能力,以遥操作仿人机器人为研究对象,利用人工势场法建立虚拟力模型,以遥操作手柄作为力反馈设备,给出力觉临场感的实现方法,进行操作者操纵手柄远程操纵仿人机器人手臂抓取物品实验。实验结果表明,以...
关键词：力觉临场感 网络遥操作 人工势场法 
具有力觉临场感的2-DOF遥操作装置设计及性能评价
《机械设计》2019年第S02期231-235,共5页王春絮 李立鹏 
国家863资助项目“核电站多功能水下爬行机器人”(2011AA040201).
基于力觉临场感技术的机器人遥操作装置作为主从遥控机器人的关键交互装置,主要完成作业环境感知、远程控制机器人作业任务,装置性能直接影响机器人操作系统的稳定性与透明度。文中依托自行设计的2-DOF机器人遥操作装置,围绕基于力觉临...
关键词：远程机器人 遥操作装置 力觉临场感 
力反馈数据手套系统及主从控制研究被引量：1
《机械设计与制造工程》2019年第6期56-59,共4页龚文 许俊军 杨决宽 
针对目前可穿戴力反馈数据手套(主手)结构复杂、操作负担重、反馈力波动明显的问题,设计了带有扇形外骨架的力反馈数据手套。采用变阻抗力-位置型双通道控制结构,在力反馈模式下从手采用力平衡控制。经过实验对比,新的力反馈数据手套和...
关键词：机器人 力反馈数据手套 双通道控制结构 力觉临场感 
柔索牵引式力觉交互机器人控制策略被引量：11
《机器人》2018年第4期440-447,共8页宋达 张立勋 王炳军 高源 薛峰 李来禄 
国家自然科学基金(61175128;61773007);国家重点研发计划(2016YFC0802600)
为了让航天员在没有太空真实环境的地面上模拟太空环境进行虚拟作业训练,设计了一种与虚拟现实(VR)技术相结合的柔索牵引式力觉交互机器人.首先,根据微重力环境中物体的运动特性设计机器人的构型,建立移动平台、驱动单元、人推物体运动...
关键词：虚拟作业 力觉临场感 力/速混合控制 力觉交互 
人机交互力觉临场感遥操作机器人技术研究被引量：17
《科技导报》2015年第23期100-109,共10页宋爱国 
国家自然科学基金项目(61325018;61272379);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA013703)
人机交互式机器人是当前机器人学研究的前沿和热点之一,而临场感(telepresence)技术是人与机器人交互的核心。本文通过阐述力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人的系统组成,指出力觉临场感遥操...
关键词：遥操作机器人 机器人技术 力觉临场感 人机交互式 传感技术 控制技术 研究与发展 机器人学 
基于比例调压阀的气动力觉系统开发
《液压与气动》2015年第8期119-122,共4页肖中奇 冯搏 俞竹青 张文强 
开发出一种用于夹钳式主从机器手的气动力觉系统。该系统可使操作者在主从操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象。详细介绍了机械气动结构、力矩传感器的设计、位置传感器的安装。设计了主手PID控制器,实现对主机器手的位...
关键词：机器手 气动结构 力觉临场感 动态特性 
比例调压阀PWM控制气动力感的再现装置
《机械设计与研究》2014年第6期114-117,共4页冯搏 俞竹青 
提出一种气动装置以实现在主从式机器手系统中产生力觉临场感。该装置由机械气动结构与PWM控制器两部分组成。详细介绍了力感再现装置力感形成原理与控制方法,搭建了压力修正实验与应力采集实验。实验结果表明,所设计的PWM控制器精确实...
关键词：机器手 气动装置 力觉临场感 PWM控制器 
力觉临场感遥操作机器人(4):系统的操作性能评价被引量：3
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2014年第3期211-220,共10页宋爱国 倪得晶 
国家杰出青年科学基金(61325018);国家自然科学基金(61272379)
力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统,临场感是遥操作的核心.如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能即临场感程度,目前大多采用基于人机工效学的主观评价分析方法.通过建立力觉临场感遥操作机器人系统的二...
关键词：力觉临场感 遥操作机器人 操作性能 透明性 性能评价 
力觉临场感遥操作机器人(3):环境的动力学描述被引量：4
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2014年第2期113-120,共8页宋爱国 马俊青 
国家杰出青年科学基金(61325018);国家自然科学基金(61272379)
力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人-机-环交互系统.环境是遥操作机器人系统最终的环节,也是操作者感知和作用的对象,环境的动力学特性对整个遥操作机器人系统的控制性能会产生直接的影响.通过分析环境在力觉临场感遥操作机器人...
关键词：力觉临场感 遥操作机器人 环境 动力学 建模 
基于任务空间双模式结合的遥操作机器人系统被引量：6
《电子测量技术》2014年第1期24-29,共6页王宇 宋爱国 徐效农 
遥操作技术是空间、深海以及遥远距离等特殊环境下机器人完成作业任务的关键技术。构建了基于PHANTOM手控器及MOTOMAN机器人的遥操作机器人系统平台,能够实现对象的主从抓取、自主抓取以及两者结合抓取等几种抓取任务,并完成人性化用户...
关键词：遥操作 力觉临场感 双模式 KINECT 时延 
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