力觉交互

作品数：29被引量：79H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：王党校张玉茹罗杨宇朱延河王勇更多>>
相关机构：北京航空航天大学哈尔滨工业大学北京理工大学哈尔滨工程大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《计算机工程与应用》《北京理工大学学报》《机器人》更多>>
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支持嵌入式Web服务器的多层级力觉交互仿真被引量：1
《计算机仿真》2021年第7期256-260,共5页余景 
陕西省教育厅专项科研项目(省级)(15JK1568)。
针对传统力觉交互操作过程复杂、模拟物理场景不真实的问题,提出支持嵌入式Web服务器的多层级力觉交互仿真研究方法。在嵌入式Web服务器的基础上添加离散LOD模型,计算相对交互速度,获得目标多层级的序列号进行碰撞计算,构建速度驱动模...
关键词：服务器 力觉交互 映射约束 驱动模型 
力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术被引量：11
《机械设计与研究》2019年第4期47-52,共6页王杰鹏 谢永权 宋涛 于卫东 陈根良 王皓 
国家科技重大专项(2017ZX04005001);航天联合基金(USCAST2016-15)资助项目
针对卫星装配过程中关键零部件质量体积较大,不易装配的问题,提出了基于力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术,通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器,实时获取机器人末端负载重力和末端所受外部作用力,并将负载重力和外部作用力解耦...
关键词：卫星 机器人 力觉交互 自动化装配 
基于分布式系统的虚拟力感知与交互技术被引量：4
《传感器与微系统》2019年第5期38-41,共4页张静 徐亮 刘满禄 刘理想 张华 王姮 
国家"十三五"核能开发科研资助项目(20161295);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX121)
针对现有人机交互系统中的力觉交互沉浸感不足的问题,提出了一种基于分布式系统的动态碰撞检测与虚拟力觉交互的控制策略。力觉交互系统采用分布式设计,主要包括:人机交互接口管理、空间位形解算和运动控制与碰撞检测等单元设计。在交...
关键词：分布式系统 软组织 虚拟力 感知 力觉交互 
柔索牵引式力觉交互机器人控制策略被引量：11
《机器人》2018年第4期440-447,共8页宋达 张立勋 王炳军 高源 薛峰 李来禄 
国家自然科学基金(61175128;61773007);国家重点研发计划(2016YFC0802600)
为了让航天员在没有太空真实环境的地面上模拟太空环境进行虚拟作业训练,设计了一种与虚拟现实(VR)技术相结合的柔索牵引式力觉交互机器人.首先,根据微重力环境中物体的运动特性设计机器人的构型,建立移动平台、驱动单元、人推物体运动...
关键词：虚拟作业 力觉临场感 力/速混合控制 力觉交互 
柔索牵引式力觉交互机器人工作空间分析被引量：7
《宇航学报》2018年第5期569-577,共9页张立勋 宋达 李来禄 薛峰 
国家自然科学基金(61175128;61773007)
为了在地面上实现航天员的虚拟作业训练,基于柔索牵引式并联机器人,研究了与VR技术结合的柔索牵引式力觉交互机器人的力螺旋可行工作空间。建立平面柔索的静力学模型,分析竖直平面内4柔索3自由度末端执行器不同位姿及人机交互力下的力...
关键词：柔索并联机器人 工作空间 静力学模型 人机交互 
面向移动终端人机交互的指尖点击力
《浙江大学学报（工学版）》2016年第10期1995-2001,共7页杨文珍 张昊 吴新丽 邵明朝 金中正 
浙江省自然科学基金资助项目(LY14F020048);浙江省科技厅公益资助项目(2016C33174);国家自然科学基金资助项目(61332017);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2013AA013703)
为了实现智能移动终端基于指尖力的自然人机交互,以指尖点击交互为研究对象,按3种指尖点击力(轻点击力、正常点击力和重点击力)开展实验研究,探究指尖点击交互时点击力和点击面积的内在机理,试图依据指尖点击面积区别出这3种点击力的交...
关键词：指尖交互 点击力 点击面积 力觉交互 移动终端 
虚拟软组织针刺与力觉交互被引量：5
《系统仿真学报》2015年第10期2453-2459,共7页高瞻 潘飞 王杰华 潘海燕 蒋峥峥 
国家自然科学基金面上项目(61170171);南通市科技项目(BK2014067)
对人体软组织进行针刺/穿刺是临床医学普遍使用的诊疗手段,对医者的操作水平要求较高,因此亟需逼真、有效的训练模式。解决方案之一是采用虚拟现实技术来提供针刺训练。针刺过程中软组织的变形仿真和穿刺针与软组织互相作用导致的力觉交...
关键词：虚拟现实 软组织 针刺 力觉交互 变形仿真 
磁流变液力觉驱动器的优化设计方法
《淮阴师范学院学报（自然科学版）》2015年第3期220-224,233,共6页戴金桥 俞阿龙 王爱民 韦魏 
江苏省科技支撑计划项目(BE2012740);江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目(201310323059X);淮安市科技支撑计划项目(HASZ2013006;HAG2014041);江苏省远程测控技术重点实验室开放基金项目
根据力觉交互的需要,提出了一种基于磁流变液力觉驱动器的优化设计方法.介绍了磁流变液力觉驱动器的结构、原理及其动力学模型,用无因次量替代动力学模型中的相应参数得出无因次动力学模型,分析了在磁流变液宾汉值为常数的条件下输出被...
关键词：驱动器 力觉交互 优化设计 磁流变液 
面向任务的力觉交互设备设计被引量：3
《机械工程学报》2015年第13期212-217,226,共7页张玉茹 李朝斌 王党校 宋健 吕培军 王勇 
国家自然科学基金资助项目(50575011)
力觉交互是提高手术仿真培训系统逼真度的有效途径之一,如何设计出满足系统性能要求的力觉交互设备对手术仿真系统的开发至关重要。从设计案例出发,讨论了面向任务的力觉交互设备设计方法。先分析牙科手术模拟器对力觉交互设备的性能需...
关键词：6自由度 力觉交互设备 牙科手术仿真 
基于实时点云建模虚拟夹具辅助力觉交互研究被引量：1
《计算机工程与设计》2015年第2期492-497,共6页林巧 刘振亚 乔兵 陈萌 
上海航天科技创新基金项目(SAST 201308);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20130228)
为满足遥操作的精度和实时性要求,应对在操作过程中出现的目标工件形状发生变化或与机械臂末端间出现相对移动等状况,提出一种融合RGB与深度图像信息的点云建模方法。对未知的操作环境进行实时建模,在此基础上实时构建虚拟夹具,继而研...
关键词：实时建模 点云 虚拟夹具 遥操作 力觉交互 
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