徐亮

作品数：8被引量：23H指数：3
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发文主题：机械臂系统设计任务调度力反馈分布式系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《传感器与微系统》《测控技术》《自动化仪表》《制造业自动化》更多>>
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基于分布式事件触发的交互系统研究被引量：1
《测控技术》2019年第7期29-32,共4页张静 徐亮 刘理想 刘满禄 张华 
四川省教育厅资助科研项目(18ZA0492);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099,2018047)
针对在多目标交互系统中,因查询方式致使交互节点资源受限的问题,提出了由事件触发的分布式控制方案。设计了分布式多目标虚拟交互系统,并采用Phantom Omni设备作为交互主端进行了仿真实验。在事件触发机制的情况下,系统每次单个对象交...
关键词：分布式系统 虚拟交互 PHANTOM Omni设备 事件触发 
基于分布式系统的虚拟力感知与交互技术被引量：4
《传感器与微系统》2019年第5期38-41,共4页张静 徐亮 刘满禄 刘理想 张华 王姮 
国家"十三五"核能开发科研资助项目(20161295);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX121)
针对现有人机交互系统中的力觉交互沉浸感不足的问题,提出了一种基于分布式系统的动态碰撞检测与虚拟力觉交互的控制策略。力觉交互系统采用分布式设计,主要包括:人机交互接口管理、空间位形解算和运动控制与碰撞检测等单元设计。在交...
关键词：分布式系统 软组织 虚拟力 感知 力觉交互 
基于栅格法的机械臂工作空间解析方法研究被引量：3
《制造业自动化》2019年第4期69-70,90,共3页张敦凤 赵皓 徐亮 刘满禄 张静 
国家"十三五"核能开发科研项目:核应急处置机器人关键技术研究(建议书批准号20161295)
针对工业机械臂在运动控制中以及轨迹规划过程中存在工作空间边界解析计算量大,且存在不可解析奇异点的问题,提出了栅格法的解析方法。首先,根据机械臂的物理参数建立运动学模型,运用蒙特卡洛方法建立机器人工作空间的云图。其次,对机...
关键词：栅格法 机械臂 工作空间 解析方法 
基于桌面机械臂的快速任务调度控制系统设计被引量：2
《传感器与微系统》2018年第8期100-103,共4页徐亮 刘满禄 张静 张华 王姮 
西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX121);国家"十三五"核能开发科研资助项目(20161295);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099)
针对机械臂在运动控制系统中,控制实时性不强的问题,提出了一种基于多自由度(Do F)机械臂的快速任务调度的模块化联合控制方法。为验证所提方案的有效性,以Geomagic Touch多自由度桌面机械臂设备作为控制对象,并采用MATLAB进行了系统设...
关键词：桌面机械臂 任务调度 快速性能 多通道控制 姿态解算 
异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制被引量：5
《传感器与微系统》2018年第7期39-41,44,共4页刘理想 张静 徐亮 刘满禄 张华 王姮 
国家"十三.五"核能开发科研资助项目(20161295);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX121)
针对异构遥操作系统在作业过程中,从端机器人控制灵活性受限的问题,提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法。限定主从端的操作空间,并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制。采用Phantom Omni力反馈设备与Kin...
关键词：仿人机械臂 异构遥操作 工作空间映射 灵巧作业 
基于任务调度的双边控制机器人书法系统设计被引量：6
《传感器与微系统》2018年第6期83-85,88,共4页张兴宇 刘满禄 张华 徐亮 王姮 张静 
国家"十三.五"核能开发科研资助项目(20161295);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099)
针对目前关于机器人毛笔书法研究大多采用虚拟绘制的方法,无法具体实现,反馈力过于理想性,缺乏真实感的问题,设计了基于力反馈双边控制结构的毛笔书写系统。用户可通过主从两台Geomagic Touch力觉交互设备在搭载压力传感器的书写平台实...
关键词：毛笔书法 双边控制 力反馈 任务调度 
虚拟环境下的多维视觉几何匹配方法研究被引量：1
《自动化仪表》2018年第3期1-4,8,共5页张华 徐亮 刘满禄 张静 王姮 张兴宇 
国家"十三五"核能开发科研基金资助项目(20161295);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17ycx121;17ycx122)
针对传统虚拟装配系统存在人机交互视角单一,操作者因视觉信息不足致使训练效率不高、极易产生训练疲劳的问题,提出了多维视觉几何匹配方法。该方法根据装配对象的位置信息,通过几何法引入多个视觉点,解决装配过程中的视角信息反馈不足...
关键词：多视角 视角匹配 人机交互 力反馈 虚拟装配 
基于核应急机械手的主从双边控制系统研究被引量：1
《自动化仪表》2017年第8期1-4,13,共5页徐亮 刘满禄 张华 王姮 张静 李铭浩 
国家"十三五"核能开发科研基金资助项目(20161295);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17ycx121)
针对核应急机械手在非结构化环境作业过程中,从端机械手存在自适应能力差的问题,提出了一种可优化的自适应双边控制结构。该控制结构是以主端阻抗控制为外环,以从端模糊PD控制为内环的双闭环控制结构。采用PHANTOM设备与MATLAB搭建了双...
关键词：核能 应急处置 机械手 PHANTOM 双边控制 位置跟踪 稳定性能 自适应 
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