李铭浩

作品数：5被引量：22H指数：3
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发文主题：容错控制机械臂神经网络容错控制方法滑模控制器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《计算机工程与应用》《传感器与微系统》《自动化仪表》更多>>
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基于深度强化学习的机械臂容错控制方法被引量：9
《传感器与微系统》2020年第1期53-55,59,共4页李铭浩 张华 刘满禄 李新茂 周祺杰 
西南科技大学研究生创新基金资助项目(18YCX122);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX122);国家“十三五”核能开发项目(20161295)
针对机械臂突发单关节故障的情况,提出一种基于深度强化学习的机械臂容错控制方法。在建立环境模型和奖罚机制的基础上,针对机械臂正常运行和故障运行的情况,使用无模型的强化学习算法进行离线训练。在Rviz中建立机械臂模型并使用上述...
关键词：机械臂关节故障 容错控制 深度神经网络 强化学习 
基于滑模控制器的双臂机器人控制仿真被引量：6
《自动化仪表》2019年第2期34-38,共5页敖天翔 李铭浩 刘满禄 王姮 
西南科技大学研究生创新基金资助项目(17ycx122)
针对工业机械臂运动控制中由于建模误差和未知干扰导致的控制误差问题,基于机器人力矩控制方法,采用滑模控制理论,利用关节角运动误差,设计并搭建机器人控制系统。以安川Motoman-SDA20机器人为例,对该机器人进行了运动学与动力学分析,...
关键词：机械臂 滑模控制 力矩控制 安川机器人 VERP 跨平台仿真 容错控制 
危险环境消防侦察机器人视轴规划算法研究被引量：3
《计算机工程与应用》2018年第23期217-222,共6页刘满禄 李铭浩 敖天翔 赵皓 
国家"十三五"核能开发科研项目(No.20161295);西南科技大学研究生创新基金(No.17ycx122)
针对自主研发的危险环境消防侦察机器人展开研究。此机器人为履带式车身,装载一3自由度机械,高清侦察相机固定在机械臂末端。研究内容为在已知环境下自主规划机械臂规避障碍物,并调节相机视轴方向,实现对环境重点区域的锁定。首先对机...
关键词：消防侦查机器人 碰撞检测 蒙特卡洛 视轴规划 
串联机械臂关节故障快速判定方法研究被引量：3
《传感器与微系统》2018年第6期22-25,29,共5页李铭浩 敖天翔 刘满禄 张华 
国家"十三.五"核能开发项目(20161295);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX122)
为快速判定故障类型和位置,建立串联机械臂数学模型,并采用反演控制器来控制机械臂的运动,分析常见故障类型并建立相应故障模型。考虑最为严重的执行器、传感器锁死故障(两种故障外在表现形式相同),利用反馈信息与机械臂模型建立残差观...
关键词：串联机械臂 关节故障 残差观测器 故障判定 
基于核应急机械手的主从双边控制系统研究被引量：1
《自动化仪表》2017年第8期1-4,13,共5页徐亮 刘满禄 张华 王姮 张静 李铭浩 
国家"十三五"核能开发科研基金资助项目(20161295);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17ycx121)
针对核应急机械手在非结构化环境作业过程中,从端机械手存在自适应能力差的问题,提出了一种可优化的自适应双边控制结构。该控制结构是以主端阻抗控制为外环,以从端模糊PD控制为内环的双闭环控制结构。采用PHANTOM设备与MATLAB搭建了双...
关键词：核能 应急处置 机械手 PHANTOM 双边控制 位置跟踪 稳定性能 自适应 
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