力觉临场感遥操作机器人(3):环境的动力学描述  

Force telepresence telerobot(3) : Environment dynamics modeling

作　　者：宋爱国[1] 马俊青[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程学院,南京210096

出　　处：《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2014年第2期113-120,共8页Journal of Nanjing University of Information Science & Technology（Natural Science Edition）

基　　金：国家杰出青年科学基金(61325018);国家自然科学基金(61272379)

摘　　要：力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人-机-环交互系统.环境是遥操作机器人系统最终的环节,也是操作者感知和作用的对象,环境的动力学特性对整个遥操作机器人系统的控制性能会产生直接的影响.通过分析环境在力觉临场感遥操作机器人系统中的动力学特性,建立了环境在碰撞接触、线性平稳接触和非线性平稳接触3类情况下的动力学模型,并给出了模型的等效阻抗形式,为力觉临场感遥操作机器人系统的分析提供了基础.The force telepresence telerobot system is a typical human-robot-environment-interaction system.The en-vironment as a terminal unit of the whole teleoperation system is the object perceived and manipulated by the telero-bot.The environment dynamics directly affects the control performance of the teleoperation system.This paper analy-zes the characteristics of environment dynamics,then proposes three kinds of dynamics models of environment under three contact conditions such as collision contact, linear steady contact, and non-linear steady contact, and gives their equivalent impedance forms,respectively.The research results in this paper provide a basis for the force telepr-esence telerobot system analyzing.

关 键 词：力觉临场感 遥操作机器人 环境 动力学 建模 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]