丑武胜

作品数：75被引量：353H指数：9
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供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文主题：机器人遥操作虚拟现实水下机器人力反馈更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程电气工程更多>>
发文期刊：《机器人》《机械设计与制造》《中国体视学与图像分析》《工业控制计算机》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家杰出青年科学基金国家磁约束核聚变能发展研究专项更多>>
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面向核事故应急处置的遥操作系统设计与实验研究
《系统工程与电子技术》2024年第5期1607-1618,共12页李航 侯彦朋 丑武胜 孟令达 
针对核事故现场的物理屏蔽严重、应急处置作业条件复杂、作业对象不明确等特点,研究并设计了一款基于动态自组网的机器人遥操作系统。在自组织网络实时Mesh保持良好通讯的情况下,利用叠加在真实回传视频中的虚拟模型,提出一种基于空间...
关键词：核事故 遥操作系统 自组织网络 力觉引导 临场感 
面向平面放置物体的姿态调整与抓取方法被引量：1
《工业控制计算机》2023年第7期10-13,16,共5页周怀东 丑武胜 
针对机械臂抓取过程中物体平面放置时可抓取边大于手爪宽度而无法直接进行抓取的问题,提出了一种通过其他物体协助的姿态调整方法,通过对目标物体的姿态调整以满足机械臂抓取的要求,最后通过抓取姿态的生成和选择实现机械臂对平面放置...
关键词：抓取规划 姿态调整 姿态生成 空间抓取 
多功能巡检救援机器人系统设计及定位导航被引量：14
《机械设计与制造》2018年第11期233-236,240,共5页汪名飞 丑武胜 樊嘉欣 
国家磁约束核聚变能发展研究专项子课题多功能巡检救援机器人系统关键技术研究(2012GB102006)
设计了一种针对核环境场合的多功能巡检救援机器人系统,可多通道远程遥操作执行巡检救援任务。结合机器人功能特性及作业要求,提出了一种适用于狭小多障碍环境下的不变姿态直角转弯电磁导航方法。通过EKF方法融合里程计和惯性测量单元,...
关键词：机器人 遥操作 电磁导航 多传感器定位 ROS SLAM 
基于移动机器人的无线传感器网络高效广播策略被引量：1
《机械工程学报》2017年第21期16-23,共8页吴少波 丑武胜 牛建伟 
国家重点基础研究发展计划资助项目(973计划;2013CB035503)
广播是无线传感器网络一项重要的操作,而网络中节点能量通常受限且通信链路不稳定。针对低占空比传感器网络中引入机器人作为可移动汇点的场景,设计了考虑延迟和能耗的高效广播策略。首先采用最小覆盖圆算法,寻找最优广播位置。然后提...
关键词：无线传感器网络 移动汇点 广播 能量效率 延迟 
基于Kinect2.0的三维视觉同步定位与地图构建被引量：1
《中国体视学与图像分析》2017年第3期276-285,共10页王龙辉 杨光 尹芳 丑武胜 
国家自然科学基金重点项目(No.61633002)
本文研究了近几年迅速发展的以深度相机作为传感器的视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)。相比于传统视觉SLAM方案中采用的K-d树或者K-means算法,本文提出一种基于K-means++算法的闭环检测方案,修正了系统的累计误差,提...
关键词：SLAM ORB K-means++ 图优化 闭环检测 
履带式管道检测机器人行走机构位姿调整分析被引量：1
《机械工程与自动化》2017年第2期161-163,共3页蔡明学 丑武胜 
针对管道机器人的管径适应性,通过建立数学模型,分析了管道检测机器人行走机构的运动特性,提出了一种新型的管道检测机器人行走机构位姿调整的机构。基于五连杆机构的运动特性,分别驱动五连杆机构的两个连架杆,从而实现管道机器人行走...
关键词：管道检测机器人 行走机构位姿调整 ADAMS 虚拟样机 
一种跨平台多通道人机交互控制系统设计被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2017年第4期103-106,110,共5页樊嘉欣 丑武胜 汪名飞 
针对一种核环境移动机器人控制的特殊需求,在分析了ROS系统架构后,提出了ROS机器人应用程序的基本架构,基于此架构设计了基于Linux和Windows系统跨平台多通道遥操作交互控制系统。实现了对机器人作业机械臂带力反馈的主从控制,对移动底...
关键词：移动机器人 ROS 多通道 跨平台 仿真环境 人机交互 
基于CANopen的分布式两轴倾角测量器设计被引量：1
《单片机与嵌入式系统应用》2016年第1期37-40,共4页姚国栋 丑武胜 
国家磁约束核聚变能研究专项资助项目(2012GB102006)
设计了一个两轴倾角测量器,倾角测量器通过CANopen协议进行组网,并且符合CiA410子协议,可以方便地接入现有的CANopen分布式网络。硬件设计多选用高集成度小封装芯片,整个倾角测量器尺寸为30mm×45mm×10mm,非常适合空间受限的应用。采...
关键词：倾角测量器 分布式测量 CANOPEN CiA301 CiA410 
未知环境下不确定遥操作系统的自适应控制被引量：3
《控制工程》2015年第6期1063-1068,共6页刘永 郑鹏 丑武胜 
国家重大科研计划专项磁约束热核聚变堆遥操作维护机器人系统(2012GB102006);国家重点基础研究发展计划(02013CB035503);国家高技术研究发展计划(2011AA040201)
针对遥操作系统所处未知扰动环境建模的问题,提出一种无环境力反馈的具有扰动补偿能力的自适应控制器,并将其与双边控制结构相结合。首先,建立了受未知环境不确定性影响的遥操作系统非线性动力学模型,设计了自适应扰动补偿方法,利用自...
关键词：遥操作系统 未知环境 自适应控制 自适应神经网络 
Tong检测算法性能分析及参数设置被引量：6
《北京航空航天大学学报》2015年第3期418-423,共6页朱云龙 丑武胜 杨东凯 
国家863计划资助项目(2012AA12A206;2011AA120502)
Tong检测算法是常用的信号检测算法,但在其统计性能以及算法参数设置等方面仍缺少全面的结论.针对这些问题,运用统计和递推分析方法对信号搜索单元滞留次数的均值及方差进行了较为详细的理论分析,给出了相应表达式,根据3西格玛原则,提...
关键词：卫星导航 接收机 捕获 检测 Tong检测算法 
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