抓取规划

作品数：22被引量：60H指数：6
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面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法被引量：1
《包装与食品机械》2024年第1期53-59,共7页陈宵燕 孙沂琳 赵一 张秋菊 何庆浩 
国家自然科学基金项目(51575236);江苏省自然科学基金项目(BK20230173);江苏省高等学校基础科学项目(23KJB460031);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-202304);无锡市创新创业资金“太湖之光”科技攻关计划项目(K20231009)。
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳...
关键词：抓取规划 柔性手 稳定性评估 前瞻 最小抓取力 
面向平面放置物体的姿态调整与抓取方法被引量：1
《工业控制计算机》2023年第7期10-13,16,共5页周怀东 丑武胜 
针对机械臂抓取过程中物体平面放置时可抓取边大于手爪宽度而无法直接进行抓取的问题,提出了一种通过其他物体协助的姿态调整方法,通过对目标物体的姿态调整以满足机械臂抓取的要求,最后通过抓取姿态的生成和选择实现机械臂对平面放置...
关键词：抓取规划 姿态调整 姿态生成 空间抓取 
基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势优化被引量：3
《机器人》2023年第1期38-47,共10页何浩源 尚伟伟 张飞 丛爽 
国家自然科学基金(62173316,51675501);安徽省杰出青年科学基金(2108085J32)。
基于深度神经网络模型,提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先,在仿真环境下构建了一个抓取数据集,并在此基础上训练了一个卷积神经网络,依据目标物体单目视觉信息和多指灵巧手抓取位形来预测抓取质量函数,由此可以将多...
关键词：多指灵巧手 卷积神经网络 抓取规划 未知物体 
基于傅里叶描述子的平面物体表征与抓取规划
《机械与电子》2022年第7期61-68,共8页许少秋 陈根良 唐楚禹 
国家科技重大专项(2019YFA0709001)。
针对传统抓取规划方法难以计算复杂轮廓物体、计算量大耗时长的弊端,以及基于深度学习的抓取规划方法物理模型简单、训练集制作耗时长的缺陷,提出了一种基于傅里叶描述子的平面物体表征及抓取规划方法。对物体进行图像采集和轮廓提取,...
关键词：轮廓提取 傅里叶描述子 凸包推进 抓取规划 
带传动式仿人机械手抓取规划及稳定性分析被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2021年第2期57-61,共5页杨智勇 谢迪 王君 周红军 
国家自然科学基金项目(51907055);湖北省教育厅中青年人才项目(Q20191404)。
为提高仿人机械手抓取稳定性,根据目标物体的结构形状、尺寸大小及机械手位置姿态,合理规划仿人机械手与抓取目标间的抓取方式及接触点分布;通过分析手指与目标物体间接触类型的抓取状态力学模型,引入机械手抓取稳定性指标参数,建立机...
关键词：仿人机械手 抓取稳定性 抓取平面 接触点规划 
一种软轴传动柔性手指欠驱动机械手设计及其动态抓取过程分析被引量：5
《制造业自动化》2020年第12期18-22,52,共6页王强 章军 徐丁峰 周浪 
国家科技支撑计划:江苏省数控一代机械产品创新区域应用示范工程(2015BAF25B01)。
欠驱动机械手因其高负载能力、抓取范围广泛、控制方法简单等特点,成为末端抓持器领域的研究热点。目前欠驱动机械手大多采用连杆传动、腱传动方式,负载能力、抓取范围受到了一定的限制,同时也使得抓取模式比较单一,抓取过程无法细化控...
关键词：欠驱动机械手 动态抓取规划 抓取状态判断 ADAMS仿真 
灵巧手最小抓取作用力规划
《组合机床与自动化加工技术》2020年第6期80-83,87,共5页韩伟 陈恩茂 徐志刚 吴浩廷 尹猛 
为了在不增加能量与机械损耗下,提高灵巧手抓取物体的成功率,则必须对灵巧手在抓取物体上的作用点位置进行布局。因此,提出了一种基于最小抓取力的规划算法,以力封闭为约束条件,接触力法向合力为目标函数,采用差分进化算法计算,最后求...
关键词：灵巧手 最小抓取力 抓取规划 差分进化 
基于视触融合的机器人操作
《电子科学技术》2018年第3期36-44,共9页王涛 
从机器人概念的产生时起,人们就开始设想让机器人帮助人类完成更多的工作.从最初的简单搬运到现在的精密装配,从初级的语音交互到复杂的情感交流,人们对于机器人的需求随着科技的发展不断提升.在工业机器人领域,协作机器人的出现对机器...
关键词：末端执行器 机械臂 传感器 抓取规划 机械手 协作机器人 操作任务 物体检测 
采用神经网络算法的多指机械手织物抓取规划被引量：6
《纺织学报》2017年第1期132-139,共8页张蕾 韦攀东 李鹏飞 王晓华 刘秀平 
陕西省教育厅科研计划项目资助项目(14JK1306);陕西省科技计划项目(2016GY-136);西安工程大学学科建设经费资助项目(107090811)
针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF(径向基函数)神经网络方法对其抓取模式进行规划,通...
关键词：多指机械手 抓取模式规划 RBF神经网络 轨迹规划 织物抓取 
基于深度信息的多目标抓取规划方法研究被引量：4
《电子测量与仪器学报》2016年第9期1342-1350,共9页颜培清 何炳蔚 雷阿唐 张立伟 韩国强 
国家自然科学基金(61473090)资助项目
针对复杂场景中的多目标物抓取规划问题,提出结合抓取顺序、抓取姿势与目标物可操作性的抓取规划方法。该方法通过获取场景三维点云构建抓取空间和物体空间以此分析目标物的可操作性,然后利用所提出的抓取评价函数计算出所有抓取顺序与...
关键词：多目标 抓取顺序与姿势 抓取空间 物体空间 可操作性 
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