仿人机械手

作品数：38被引量：108H指数：6
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基于改进天牛须算法的仿人机械手模糊PID控制
《自动化应用》2025年第7期67-71,共5页陈家梁 刘飞 
广东省教育厅科研项目(2023KTSCX317);深圳职业技术大学科研重点项目(6023310005K)。
仿人机械手的抓取力控制因系统的复杂性和非线性,对传统PID控制器提出了严峻挑战。为了提升控制精度和抓取安全性,提出了一种基于改进天牛须算法(BAS)的模糊PID控制策略,并将其应用于仿人机械手的抓取控制中。该方法通过优化PID参数,有...
关键词：仿人机械手 PID控制 天牛须算法 抓取控制 
仿人机械手臂一体化结构设计及其控制系统
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》2024年第4期0180-0182,共3页宋圆 
随着人类生活水平的不断提升,以及各类与机器人有关的科技也在飞速发展,因此,对类人机器人的研究也在不断增加。其中,拟人机械手是其中的一个关键部件,因此,开展仿人机械手的设计和研究,具有十分重要的现实意义。在此背景下,该文章主要...
关键词：仿人机械手臂 一体化 结构设计 控制系统 
仿人机械手臂结构设计与运动学分析
《机械传动》2024年第2期96-103,共8页杨亚昆 张小俊 秦康 
针对真人在驾驶员注意力监测系统性能测试中重复性执行单一动作存在易疲劳等问题,设计了一种模拟驾驶员接打手持电话和抽烟等行为动作的仿人机械手臂。首先,基于外骨骼的设计方法,进行机械臂和仿生手的结构设计;然后,利用改进的D-H法建...
关键词：机械手臂 结构设计 运动学 工作空间 
一种基于气动柔性驱动器的仿人机械手设计
《机器人技术与应用》2023年第2期12-15,共4页陈旭洋 李文韬 贾志鹏 
为了提高柔性机械手结构刚性,保证其柔顺性以及实现灵巧运动,本文基于柔性驱动器技术,分析人手的外形、结构和运动特点,采取以气动柔性驱动器作为驱动关节的驱动方式,再结合刚性机械结构,设计出一种具有气动柔性手指、拇指对掌关节、刚...
关键词：仿人机械手 气动 软体 柔性关节 
仿人机械手运动空间范围特性分析被引量：3
《机械设计与制造》2022年第12期73-78,共6页杨智勇 谢迪 王君 周红军 
国家自然科学基金(51907055);湖北省教育厅中青年人才项目(Q20191404)。
为增大工业机器人执行末端的仿人机械手工作空间尺寸,提高机械手的灵活性和通用性,对机械手手指不同关节的运动特征进行了分析,建立仿人机械手手指屈伸、侧摆及旋转运动的运动学模型;在全局坐标系下,求解机械手不同手指指尖的坐标位置范...
关键词：仿人机械手 运动学 工作空间 空间映射 
新型双模式缠绕绳驱动器的设计与应用
《机械科学与技术》2022年第4期545-551,共7页江励 唐黎明 田一鸣 汤健华 熊达明 
国家自然科学基金青年基金项目(51905384);广东省区域联合基金项目(2019A1515110258);江门市创新团队项目(2018354);五邑大学青年创新团队项目(2018td02)及五邑大学学生创新创业项目(2019CX03)
为了满足仿人机械手的拟人性要求,作为其动力源的驱动器应该具有体积小、质量轻、输出速度快以及输出力大的特点。在缠绕绳驱动器的基础上针对现有双速度小型变速机构提出了一种全新的设计方案,并据此制造出了一款双模式缠绕绳驱动器的...
关键词：缠绕绳驱动器 双模式缠绕绳驱动器 仿人机械手 
基于绳索牵引的混联机构仿人机械手抓握装置的设计与研究
《科技创新与生产力》2021年第10期102-106,共5页侯津博 刘静娜 叶龙飞 胡凯恒 管邦龙 梁洺 李卓欣 
天津市自然科学基金项目(18JCQNJC75000);天津理工大学教学基金项目(ZX19-05);天津理工大学大学生创新创业训练计划项目(202010060109)。
通过分析人手指的结构和运动,设计了一种基于绳索牵引的多关节仿人机械手抓握装置。该装置以舵机为动力源,采用绳索进行运动传递,并在手指抓握侧安装压力传感器,利用单片机实现装置的闭环控制。通过SolidWorks软件建立了抓握装置的三维...
关键词：仿人机械手 绳索牵引 闭环控制 抓握装置 
基于递推最小二乘法的仿人机械手控制技术研究被引量：3
《自动化仪表》2021年第8期30-36,共7页秦洪浪 
电机自抗扰控制(ADRC)技术是机器人设计制造中的一种常见技术。将其运用于仿人机械手的设计制造,并通过采用递推最小二乘法对电机数学模型系数进行识别,从而对ADRC算法进行优化。不同力矩、速度和位置控制的性能测试试验结果显示电流采...
关键词：递推最小二乘法 仿人机械手 自抗扰控制 电机控制 
基于数据手套体感控制的机械手研究被引量：5
《电子设计工程》2021年第12期61-66,共6页朱颖 杨荻铠 邴林园 师平 温德军 
针对机械手作业控制问题,设计了基于数据手套体感控制的机械手。该设计使用弯曲传感器和MEMS姿态传感器获取佩戴者手部姿态,并对手部姿态数据进行归一化、限幅、卡尔曼滤波处理来消除抖动与噪声,提高数据手套的鲁棒性。进行了仿人机械...
关键词：仿人机械手 数据手套 限幅去抖 位置PID 
带传动式仿人机械手抓取规划及稳定性分析被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2021年第2期57-61,共5页杨智勇 谢迪 王君 周红军 
国家自然科学基金项目(51907055);湖北省教育厅中青年人才项目(Q20191404)。
为提高仿人机械手抓取稳定性,根据目标物体的结构形状、尺寸大小及机械手位置姿态,合理规划仿人机械手与抓取目标间的抓取方式及接触点分布;通过分析手指与目标物体间接触类型的抓取状态力学模型,引入机械手抓取稳定性指标参数,建立机...
关键词：仿人机械手 抓取稳定性 抓取平面 接触点规划 
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