一种基于气动柔性驱动器的仿人机械手设计  

作　　者：陈旭洋 李文韬 贾志鹏 

机构地区：[1]南京理工大学机械工程学院,南京210000

出　　处：《机器人技术与应用》2023年第2期12-15,共4页Robot Technique and Application

摘　　要：为了提高柔性机械手结构刚性,保证其柔顺性以及实现灵巧运动,本文基于柔性驱动器技术,分析人手的外形、结构和运动特点,采取以气动柔性驱动器作为驱动关节的驱动方式,再结合刚性机械结构,设计出一种具有气动柔性手指、拇指对掌关节、刚性掌部的仿人机械手,并对其进行了姿态及抓握实验。实验结果表明,该仿人机械手具有良好的灵巧性和稳定的抓取能力。

关 键 词：仿人机械手 气动 软体 柔性关节 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]