多指灵巧手

作品数：55被引量：242H指数：11
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：鲍官军杨庆华张立彬王志恒张启先更多>>
相关机构：浙江工业大学北京航空航天大学哈尔滨工业大学中国科学技术大学更多>>
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模块化可重构三指灵巧手设计与抓取实验研究被引量：1
《应用基础与工程科学学报》2024年第4期1199-1210,共12页张勤俭 王鹏程 魏建 李海源 李星帅 
北京市科技计划课题(Z221100000222019)。
在服务和工业领域等非结构化环境中,因抓取对象、抓取部位、作业工艺等具备多样化、不确定等特点,灵巧地抓取物体是具有挑战性的.基于连杆传动机构,研制了一种新型的模块化可重构三指灵巧手.手指与手掌分别采用模块化设计,模块化手指的...
关键词：多指灵巧手 模块化设计 可重构 连杆传动 抓取实验 
基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势优化被引量：3
《机器人》2023年第1期38-47,共10页何浩源 尚伟伟 张飞 丛爽 
国家自然科学基金(62173316,51675501);安徽省杰出青年科学基金(2108085J32)。
基于深度神经网络模型,提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先,在仿真环境下构建了一个抓取数据集,并在此基础上训练了一个卷积神经网络,依据目标物体单目视觉信息和多指灵巧手抓取位形来预测抓取质量函数,由此可以将多...
关键词：多指灵巧手 卷积神经网络 抓取规划 未知物体 
多指灵巧手
《少年发明与创造（小学版）》2023年第2期1-1,共1页
DoraHand是全球首款基于手指模块设计的多指灵巧手,有效解决多指灵巧手成本高、不易维护的痛点,可应用于机器人灵巧操作及多种类物品的复杂抓取场景,采用特殊的传感器设计。结合多自由度配置,既能适应绝大部分物体的抓取需求,又能降低...
关键词：传感器设计 多指灵巧手 机器人 模块设计 灵巧操作 多自由度 抓取 
柔性多指灵巧手工作空间研究
《南方农机》2022年第2期153-155,共3页李雨健 张新星 
衢州市科技计划竞争性项目“面向手部功能康复的机器人柔性多指灵巧手关键技术研究”(2020K03)。
医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面,其中机器人柔性多指灵巧手由于高度灵活、能模仿人手抓取等特点备受社会各界关注,成为当前最为活跃和热门的研究方向之一。课题组针对柔性多指灵巧手,依据简化的机构运动简图...
关键词：柔性 多指灵巧手 位置坐标 工作空间 蒙特卡洛法 
基于固定接触约束的多指灵巧手动力学建模被引量：1
《南方农机》2022年第1期146-148,共3页余进 张红俊 
多指灵巧手通过与被操作对象间产生接触来完成操纵任务,两者间不同的接触方式会影响其对操纵任务的完成准确度,而动力学模型是进行动力学特性分析的基础,同时也是实现对机械系统高精度实时控制的基础。如何在系统运动方程中加入灵巧手...
关键词：动力学建模 多指灵巧手 固定接触 Udwadia-Kalaba方程 
机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战被引量：25
《机械工程学报》2021年第15期1-14,共14页蔡世波 陶志成 万伟伟 喻豪勇 鲍官军 
国家自然科学基金(51775499);国家重点研发计划(2020YFB130195);浙江省属高校基本科研业务费(RF-C2019004)资助项目。
机器人多指灵巧手是一种高度灵活、复杂的末端执行器,因其能够模仿人手的各种灵巧抓持和复杂操作能力,半个多世纪以来得到持续的研发投入和广泛关注,备受社会各界期待。综述分析了仿人型机器人多指灵巧手的演化过程、研究与开发现状。...
关键词：多指灵巧手 仿生 柔性感知 操作规划 建模与控制 
多指灵巧手DORAHAND
《设计》2021年第2期99-101,共3页谢宇伦 
中国智造大奖-产业组银奖设计方:谢宇伦王涛谢争陈树渠李袁张琰Dora Hand是全球首款基于手指模块设计的多指灵巧手,有效解决多指灵巧手成本高、不易维护的痛点,可应用于机器人灵巧操作及多种类物品的复杂抓取场景,采用特殊的传感器设计...
关键词：传感器设计 多指灵巧手 机器人 模块设计 中国智造 多自由度 
基于欠驱动原理的多指灵巧手结构设计及实验研究被引量：5
《机电工程》2021年第1期17-26,共10页宋振东 李刚 武桐 王玉娟 何元一 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307000,2019YFC2005800)。
针对传统的多指灵巧手手指驱动源多、结构复杂,抓取过程中驱动电机保持堵转状态导致发热量大、寿命短,以及无法准确感知目标物体的位姿并施加合理的抓取力等问题,对灵巧手手指结构、系统构型及传感器等方面进行了研究。提出了一种具有...
关键词：多指灵巧手 结构设计 欠驱动手指 腱传动结构 
一种并联多指灵巧手的设计与运动学分析被引量：1
《食品与机械》2019年第5期127-131,共5页方跃法 周思远 
国家自然科学基金(编号:51675037)
针对串联灵巧手的不足,利用并联机构的优势,设计并分析了一种新型多指灵巧手。根据构型综合方法,提出了一种三自由度的并联手指机构并对其进行运动学分析;基于手指机构的构型,设计出相适应的手掌,将其组合成多指灵巧手;分析并联多指灵...
关键词：灵巧手 并联机构 运动学分析 抓取能力 工业生产 
多指灵巧手复合驱动系统的研究被引量：1
《机械传动》2017年第3期15-20,共6页罗天洪 刘浪 陈才 
国家自然科学基金(51375519);重庆市研究生科研创新基金(CYS15181);重庆市研究生科研创新基金(CYS16190)
针对传统驱动方式中电机驱动系统的结构复杂、液压驱动系统的体积庞大、气压驱动系统的控制困难等问题,提出一种新型复合驱动系统,该系统由微型盘式无刷直流电机和温控记忆合金弹簧驱动,将复合驱动系统用于仿人多指灵巧手手指的驱动,简...
关键词：复合驱动 记忆合金 灵巧手 仿真 
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