尚伟伟

作品数：32被引量：220H指数：9
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供职机构：中国科学技术大学更多>>
发文主题：并联机器人机器人抓取动平台灵巧手更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术医药卫生更多>>
发文期刊：《光学精密工程》《机械设计》《导航定位学报》《信息与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金机械系统与振动国家重点实验室开放基金安徽省杰出青年科学基金更多>>
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基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势优化被引量：3
《机器人》2023年第1期38-47,共10页何浩源 尚伟伟 张飞 丛爽 
国家自然科学基金(62173316,51675501);安徽省杰出青年科学基金(2108085J32)。
基于深度神经网络模型,提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先,在仿真环境下构建了一个抓取数据集,并在此基础上训练了一个卷积神经网络,依据目标物体单目视觉信息和多指灵巧手抓取位形来预测抓取质量函数,由此可以将多...
关键词：多指灵巧手 卷积神经网络 抓取规划 未知物体 
6自由度绳索牵引并联机器人的快速终端滑模同步控制被引量：9
《机械工程学报》2022年第13期50-58,共9页邓槟槟 尚伟伟 张彬 丛爽 
国家自然科学基金(62173316,51675501);安徽省杰出青年基金(2108085J32)资助项目。
由于绳索牵引方式的特殊性,绳索牵引并联机器人的控制一直面临着绳索张力为正的约束和模型不确定性的挑战。针对这些问题,将绳索之间的同步协调运动与快速终端滑模技术相结合,设计了一种全新的快速终端滑模同步控制策略。一方面,通过协...
关键词：绳索牵引并联机器人 同步运动 快速终端滑模 误差收敛 
基于深度学习的机器人抓取虚拟仿真实验教学系统被引量：9
《实验技术与管理》2022年第1期173-177,共5页张飞 尚伟伟 何浩源 丛爽 王大欣 
安徽省教育厅虚拟仿真实验教学项目(2020xfxm82);中国科学技术大学本科生质量工程项目(2021xjyxm012);国家自然科学基金项目(51675501)。
该文以基于深度学习的机器人抓取研究成果为基础,利用虚拟仿真技术,开发了机器人抓取实验教学系统。该系统形成了关键基础知识的模块化学习、数据集的创建与扩增、卷积神经网络的设计与训练、工业与生活服务场景的搭建,以及机器人抓取...
关键词：深度学习 机器人抓取 虚拟仿真 实验教学 
基于多种群协同进化算法的绳索牵引并联机器人末端位置误差补偿被引量：11
《机器人》2021年第1期81-89,共9页李国江 张飞 李露 尚伟伟 陶猛 
国家自然科学基金(51675501,51275500).
对于绳索牵引并联机器人来说,影响其末端位置精度的模型不确定性主要包括几何参数误差和非几何参数误差.这两种不同类型的误差具有非常强的非线性且相互耦合,难以通过传统的标定手段来进行参数标定.针对这一问题,提出了一种基于神经网...
关键词：绳索牵引并联机器人 位置误差补偿 伪误差理论 多种群协同进化算法 
绳索牵引并联机器人的双空间自适应同步控制被引量：7
《机器人》2020年第2期139-147,共9页张彬 张飞 周烽 尚伟伟 丛爽 
国家自然科学基金(51675501,51275500).
在绳索牵引并联机器人(CDPR)的运动过程中,关键的问题就是绳索必须保持张紧,且多根绳索之间需要相互协调.而且,模型参数的不确定性也会在一定程度上影响其运动控制,必须加以考虑.为了解决这些挑战,将绳长空间自适应同步与工作空间自适...
关键词：并联机器人 绳索机器人 运动控制 同步控制 
面向自动仓储的绳索牵引并联机器人构型选择与参数优化被引量：11
《机械工程学报》2020年第1期1-8,共8页张飞 张彬 周烽 尚伟伟 丛爽 
国家自然科学基金资助项目(51675501,51275500)
针对自动仓储领域的应用需求,研究了冗余驱动绳索牵引并联机器人的构型选择和参数优化问题。分析了自动仓储应用中冗余驱动绳索牵引并联机器人的结构特点,建立了静力学模型和力可行条件。基于动平台在需求力矩下力可行条件的分析,提出...
关键词：自动仓储 绳索牵引并联机器人 并联机器人 优化设计 
基于渐进式神经网络的机器人控制策略迁移被引量：2
《中国科学技术大学学报》2019年第10期812-819,共8页隋洪建 尚伟伟 李想 丛爽 
国家自然科学基金(51675501)资助。
在机器人领域,通过深度学习方法来解决复杂的控制任务非常具有吸引力,但是收集足够的机器人运行数据来训练深度学习模型是困难的.为此,提出一种基于渐进式神经网络(progressive neural network,PNN)的迁移算法,该算法基于深度确定性策...
关键词：机器人控制 迁移学习 深度强化学习 渐进式神经网络 
量子定位中精跟踪系统状态滤波及控制器设计被引量：3
《系统工程与电子技术》2019年第3期601-610,共10页邹紫盛 丛爽 尚伟伟 陈鼎 
国家自然科学基金(61573330);天地一体化信息技术国家重点实验室开放基金(2015_SGIIT_KFJJ_DH_04)资助课题
量子定位系统中精跟踪系统的跟踪精度是高精度定位的前提。针对卫星平台抖动以及工作环境噪声对量子定位系统跟踪精度的影响,建立了带有卫星平台振动信号模型以及有色噪声信号的精跟踪系统模型;设计了自适应强跟踪卡尔曼滤波器(adaptive...
关键词：量子定位系统 精跟踪控制 自适应滤波 卡尔曼滤波 
基于高速视觉的绳索牵引并联机器人轨迹跟踪控制被引量：17
《机械工程学报》2019年第5期19-26,共8页游虹 尚伟伟 张彬 张飞 丛爽 
国家自然科学基金资助项目(51675501;51275500)
在绳索牵引并联机器人中,实时测量动平台位姿是实现高精度轨迹跟踪控制的关键环节。为此,设计一种基于高性能工业相机的高速视觉测量系统,实现绳索牵引并联机器人的运动学视觉伺服控制。设计一种基于感兴趣区域的位姿跟踪算法,并且加入A...
关键词：视觉伺服 轨迹跟踪 绳索牵引 并联机器人 
三颗量子卫星组成的导航定位系统探讨被引量：7
《导航定位学报》2019年第1期1-9,共9页丛爽 宋媛媛 尚伟伟 陈鼎 
国家自然科学基金项目(61573330);天地一体化信息技术国家重点实验室开放基金项目(2015_SGIIT_KFJJ_DH_04)
为了进一步提高卫星导航定位的精度,提出一种由3颗量子卫星组成的量子导航定位系统:给出总体框架结构;并分别对其组成部件、作用及其工作的全过程进行详细研究,包括量子纠缠光源子系统,捕获、跟踪和瞄准子系统中的信标光模块、粗跟踪模...
关键词：量子导航定位系统 纠缠光源 捕获、跟踪和瞄准 干涉测量 到达时间差 
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