柔性多指灵巧手工作空间研究  

作　　者：李雨健 张新星[1] 

机构地区：[1]衢州职业技术学院机电工程学院,浙江衢州324000

出　　处：《南方农机》2022年第2期153-155,共3页

基　　金：衢州市科技计划竞争性项目“面向手部功能康复的机器人柔性多指灵巧手关键技术研究”(2020K03)。

摘　　要：医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面,其中机器人柔性多指灵巧手由于高度灵活、能模仿人手抓取等特点备受社会各界关注,成为当前最为活跃和热门的研究方向之一。课题组针对柔性多指灵巧手,依据简化的机构运动简图,建立坐标系,分析D-H参数,得到了灵巧手的正运动学模型,从而得到了灵巧手在空间中的位置坐标。后续利用数值法中的蒙特卡洛法,计算其工作空间,并通过MATLAB对灵巧手的二维、三维工作空间进行了仿真分析。仿真结果证明:该工作空间点位分布均匀且直观性强,为后续的结构设计优化提供理论支撑。

关 键 词：柔性 多指灵巧手 位置坐标 工作空间 蒙特卡洛法 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]