多指机械手

作品数：17被引量：42H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
相关作者：马宏绪刘世廉王其林赵永国王学林更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学浙江工业大学国防科学技术大学河南工业职业技术学院更多>>
相关期刊：《农机化研究》《电子机械工程》《机械设计与制造工程》《机械》更多>>
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基于三维点云的多指机械手抓取应用研究
《机械传动》2025年第3期141-145,共5页占宏 黄杰彬 杨辰光 
广东省高等教育教学研究和改革项目(粤教高函〔2023〕4号);华南理工大学校级教研教改项目(C9249450);华南理工大学第十批探索性实验项目(C9238440)。
【目的】在工业制造领域,执行抓取动作是机器人完成复杂作业任务的基础,因此,实现对未知物体的精确感知和准确抓取至关重要。搭建机械手抓取试验平台,提出了一种基于多角度视觉信息的机械手抓取规划方案。【方法】首先,采用深度相机从...
关键词：机器人 未知物体抓取 点云重建 高斯过程 
欠驱动机构的多指机械手现状及发展
《中国科技信息》2023年第12期133-135,共3页李铮轩 马常友 李冰阳 刘启生 谢来兆 王玉洁 满垚权 张贵泽 
黑龙江省大学生创新创业训练计划项目项目编号:(202110222101)项目所属专业类代码:0802。
欠驱动机构的多指机械手是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的新型机械手。不同于传统的全驱动机械手,欠驱动机械手运动控制系统简洁高效,目前适用于机器人末端执行器和残疾人假肢的应用。
关键词：多指机械手 末端执行器 欠驱动机构 运动控制系统 简洁高效 机器人 变量个数 欠驱动机械手 
欠驱动多指机械手抓取能力分析与优化研究被引量：7
《控制工程》2022年第4期730-737,共8页雷翔鹏 刘业峰 
国家自然科学基金资助项目(62073226);辽宁省自然科学基金重点领域联合开放基金资助项目(2020-KF-11-09);沈抚示范区本级科技计划项目(2020JH13);辽宁省中央引导地方科技发展资金资助项目(2021JH6/10500137)。
给出两种模块化欠驱动手指的优化设计方法,分析了采用曲柄滑块以及四连杆机构可实现欠驱动,并减少驱动电动机数。采用D-H参数法建立手指运动学模型,并对模型采用正运动学求解。借助于ADAMS仿真软件对机械手建模并进行运动学仿真,研究并...
关键词：欠驱动 多指手爪 模块化手指 抓取分析 优化设计 
欠驱动多指机械手优化设计与抓取稳定性分析被引量：8
《机械传动》2020年第11期53-58,共6页雷翔鹏 唐术锋 梁威 郭子瑞 
国家自然科学基金(6176020060);内蒙古工业大学校重点基金基础研究项目(ZD201701)。
针对欠驱动机械手多模式抓取问题,提出了一种手指可拆卸、具有复合抓取功能的欠驱动机械手。为了研究欠驱动手的抓取性能,分别研制了一种弹簧自适应3指节手指机构和一种双四连杆3指节手指机构,两种手指机构均使用四连杆机构的运动原理...
关键词：欠驱动机械手 手指机构 优化设计 接触力 抓取稳定性 
奔跑吧,机器人!
《世界科学》2019年第9期32-33,共2页俞晓晴(编译) 
经过几十年的蹒跚学步,机器人终于开始学习如何优雅地行走、敏捷地奔跑和抓取物体了。这一最新进展拉开了具有物理灵活性的人工智能时代的序幕。小动物们在野外奔跑,爬树,即使摔倒了,也能从容地站起来。和我们的灵长类表亲一样,人类可...
关键词：四足机器人 多指机械手 机器学习系统 关节式 仿真器 机器学习模型 机械臂 神经网络 类人机器人 灵巧度 无人驾驶汽车 
基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计被引量：1
《技术与市场》2018年第1期93-93,95,共2页李珑 
陕西工业职业技术学院院内项目ZK17-11 番茄采摘机器人机械手的系统设计与研究
通过利用仿人多指采摘机械手,可以实现番茄采摘过程的自动化,这就极大地提升了采摘工作的效率。对基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手的设计问题进行一些有意义的探讨,希望对相关工作有所借鉴。
关键词：单片机 番茄采摘 仿人多指机械手 
基于FPA控制系统的多指多关节采摘机械手设计被引量：4
《农机化研究》2017年第5期249-252,258,共5页申一歌 袁铸 
河南省自然科学基金项目(2015GZC155);南阳市科技攻关(KJGG36)
针对传统机械手爪存在抓持动作单一、自由度少及通用性较差等缺点,设计了一种新型的由FPA直接驱动的多指多关节采摘机械手,有效地提高了机械手的灵活性和对不同果实采摘的自适应能力。从静力学的角度,建立了弯曲关节的转角及输出力的静...
关键词：多指机械手 多目标优化 FPA驱动 抓持能力 自由度 
采用神经网络算法的多指机械手织物抓取规划被引量：6
《纺织学报》2017年第1期132-139,共8页张蕾 韦攀东 李鹏飞 王晓华 刘秀平 
陕西省教育厅科研计划项目资助项目(14JK1306);陕西省科技计划项目(2016GY-136);西安工程大学学科建设经费资助项目(107090811)
针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF(径向基函数)神经网络方法对其抓取模式进行规划,通...
关键词：多指机械手 抓取模式规划 RBF神经网络 轨迹规划 织物抓取 
基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计被引量：2
《农机化研究》2016年第7期80-84,共5页杨小庆 时磊 王娜 鲍秀兰 
湖北省自然科学基金项目(2014CFB322)
为了降低番茄采摘过程的破碎率,提高采摘效率,实现自动化采摘过程,利用单片机和PID控制技术,设计了一种新型的仿人多指采摘机械手,并采用反馈调节控制方案设计了仿人多指机械手的控制系统。基于AT8 9 S5 2单片机构建了单手指控制器,来...
关键词：多指机械手 番茄采摘 反馈调节 单片机 AT89S52 仿人 
自适应模糊控制的多指手抓取控制
《科学技术与工程》2009年第20期6203-6207,共5页黄浩乾 姬长英 周俊 彭磊 董坦坦 
国家"863"计划(2006AA10Z259)
为了实现果实的稳定抓取,结合果实的生长情况设计了一种新型的多指机械手。采用自适应模糊进行控制,并在模糊输入输出记法上做了改进,仿真结果与理论分析一致,验证了该方法的合理性和有效性。
关键词：多指机械手 稳定抓取 自适应模糊控制 
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