一种软轴传动柔性手指欠驱动机械手设计及其动态抓取过程分析  

Design of an underactuated manipulator with flexible finger driven by flexible shaft and analysis of its dynamic grasp planning

作　　者：王强 章军[1,2] 徐丁峰 周浪 WANG Qiang;ZHANG Jun;XU Ding-feng;ZHOU Lang

机构地区：[1]江苏省食品先进制造装备重点实验室,无锡214122 [2]江南大学机械工程学院,无锡214122 [3]华中科技大学无锡研究院,无锡214174

出　　处：《制造业自动化》2020年第12期18-22,52,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家科技支撑计划:江苏省数控一代机械产品创新区域应用示范工程(2015BAF25B01)。

摘　　要：欠驱动机械手因其高负载能力、抓取范围广泛、控制方法简单等特点,成为末端抓持器领域的研究热点。目前欠驱动机械手大多采用连杆传动、腱传动方式,负载能力、抓取范围受到了一定的限制,同时也使得抓取模式比较单一,抓取过程无法细化控制。介绍了一种采用软轴传动的柔性手指的欠驱动机械手,配合柔性手指的指面转位、扭弹簧预紧角调节装置,扩展了欠驱动机械手的抓取空间,并保证抓取过程各个状态独立可控;同时基于MATLAB的简化结构模型碰撞逻辑对抓取过程与接触状态进行的一系列分析——状态划分、状态判断、抓取规划,通过ADAMS仿真实验证实状态划分的可行性,并通过角度读取状态的可靠性及该动态抓取规划的操控性。

关 键 词：欠驱动机械手 动态抓取规划 抓取状态判断 ADAMS仿真 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]