履带式管道检测机器人行走机构位姿调整分析  

Analysis of Walking Mechanisms Attitude Adjustment for Pipeline Inspection Robot with Crawler Module

作　　者：蔡明学[1] 丑武胜[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191

出　　处：《机械工程与自动化》2017年第2期161-163,共3页Mechanical Engineering & Automation

摘　　要：针对管道机器人的管径适应性,通过建立数学模型,分析了管道检测机器人行走机构的运动特性,提出了一种新型的管道检测机器人行走机构位姿调整的机构。基于五连杆机构的运动特性,分别驱动五连杆机构的两个连架杆,从而实现管道机器人行走机构位姿的调整。基于ADAMS仿真软件建立了机器人虚拟样机模型,根据优化分析的结果,对位姿调整机构的杆长进行了修正,使得管道机器人行走机构的位姿调整机构满足设计要求。Aiming at the adaptability of pipeline robot,this paper analyzes the motional characteristics of walking mechanisms for pipeline inspection robot through the establishment of mathematical model.Based on the movement characteristics of five bar linkage,the walking mechanisms attitude adjustment is realized by driving two even frame of five bar linkage.Then a virtual prototyping model of robot is established based on ADAMS simulation software according to the result of optimization analysis,the bar length of walking mechanisms attitude adjustment structure is revised to meet the design requirements.

关 键 词：管道检测机器人 行走机构位姿调整 ADAMS 虚拟样机 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.7[自动化与计算机技术—控制科学与工程]