核电站含脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制方法  

作　　者：刘胜峰 杨学成 车熠 孙志永 王子俊 

机构地区：[1]阳江核电有限公司,广东阳江529941

出　　处：《中国新技术新产品》2024年第22期14-16,共3页New Technology & New Products of China

摘　　要：传统的四足机器人跳跃步态控制阶段一般为单向形式,其控制效率低,导致最终移位差增大,因此本文设计核电站含脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制方法。根据当前控制需求建立控制坐标系,采用多阶方式提升控制效率,设计多阶段机器人跳跃步态控制,构建脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制模型,采用步态次序平衡调整的方式来进行控制。测试结果表明,在单腾空态跳跃、双腾空态跳跃2种状态下,与交叉耦合四足机器人步态控制方法、Trot四足机器人行走姿态控制策略相比,本文设计的方法最终得到的移位差比较小,说明该方法针对性较强,控制效果更好,应用价值更高。

关 键 词：核电站 自主巡检 四足机器人 无人机 定位 巡航 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]