球形机器人

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绐中国机器人点赞
《金色少年(读写小达人)》2025年第3期4-4,共1页曹森 
最近,杭州的街头多了个新奇玩意儿——一个圆滚滚、自己会溜达的大圆球。大圆球旁边还有警察叔叔陪着。原来,这个大圆球是个球形机器人,特警巡逻时都会带着它。别看它个头儿不大,质量可不小,足足有三百多斤!它通过定位系统走路,准确地说...
关键词：球形机器人 定位系统 圆球 
水陆两栖球形机器人动力系统集成及控制策略研究
《智能城市》2025年第3期14-16,共3页王俊轩 刘笛 殷宝吉 柳宇宸 苏世杰 
针对水陆两栖球形机器人水陆动力系统集成度较低的问题,文章提出提高两动力系统共用部件数量与两系统所有部件数量比率的思路,设计了基于共用浮力水箱、直线驱动机构、转弯驱动机构、一泵多用的水陆动力系统,以增强两系统的集成度。同时...
关键词：水陆两栖球形机器人 水陆动力系统 控制策略 
一种变直径球形机器人结构设计与控制
《机器人》2024年第5期591-599,共9页王志豪 段富海 
为给球形机器人增加变直径功能,设计了一种由20个六边形单元、12个五边形单元及其连接件组成的变直径球壳机构,在其表面覆盖一层弧面元件,以确保球壳在滚动中的平顺性。为确保球壳内部机构始终处于球壳球心位置,设计了差动式对中机构。...
关键词：球形机器人 变直径球壳 对中机构 控制方式 
基于灰狼算法的球形机器人构件参数优化
《建模与仿真》2024年第5期5433-5443,共11页程雨奇 于大泳 黎铭威 
双摆驱动式球形机器人,以其零转弯半径、高实用性、灵活性和密封性著称。为提升性能并促进后续控制及路径研究,本研究对同轴双摆球形机器人进行了运动建模分析。通过受力分析设计代价函数,并运用灰狼优化算法(GWO)求解,与粒子群优化算法...
关键词：球形机器人 灰狼算法 参数优化 运动模型 
矢量喷水推进水下球形机器人阻力性能分析
《南京工程学院学报(自然科学版)》2024年第3期18-23,共6页仲新成 李晓晖 
为分析矢量喷水推进水下球形机器人水动力学特性,确定球形机器人的典型水动力参数,依据牛顿诺拉方程建立球形机器人的6自由度动力学模型;针对球形机器人偏航和水平两种运动的矢量推进特性,分别建立球形机器人外伸喷嘴对偏航和水平运动...
关键词：矢量喷水推进 球形机器人 水动力 仿真分析 
油浸式变压器球形检测机器人驱动机构设计与运动仿真
《机械传动》2024年第8期82-88,共7页周佳俊 吴炳晖 纪冬梅 邓阳泰 
针对油浸式变压器内部复杂的环境,依据故障检测等设计需求,提出了一款球形检测机器人。以摆式偏心力矩为核心,提出两种驱动机构方案;基于Simscape参数化建模优势,建立其Simscape物理模型,并通过改变重锤径向位置,分析了不同摆长对于球...
关键词：球形机器人 动力学模型 运动学仿真 质心径向可变 
基于MPC的球形机器人轨迹跟踪方法研究
《兵器装备工程学报》2024年第7期290-297,共8页刘春政 陈志华 应展烽 靳一聪 葛昊 
江苏省自然资源厅科技计划项目(JSZRHKJ202219)。
单摆驱动式球形机器人运动存在欠驱动和非线性特性,导致轨迹跟踪难度较大。为此,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的球形机器人轨迹跟踪控制方法。该方法首先利用拉格朗日动力学模型和参考运动轨迹,结合泰勒线性展开和时域离散处理,得...
关键词：球形机器人 非线性动力学模型 模型预测控制 滚动优化 轨迹跟踪 
血流对微管中的球形机器人动力学影响分析
《医用生物力学》2024年第S01期674-674,共1页周欣 龚晓波 
国家自然科学基金项目,12072198;上海交通大学医工交叉基金,YG2022ZD004
目的近年来,微纳机器人在生物医疗中的应用正蓬勃发展。为给微纳机器人在血液中运动的精准操控(悬停、径向平移等)提供力学参考,本文研究微血管血流中不同流动压差下,海量可变形红细胞对外场力作用下微纳机器人运动特性的影响,对提高微...
关键词：细胞相互作用 机器人 红细胞压积 颗粒受力 生物医疗 管道流动 相互作用力 可变形体 
基于单片机CH32V307VCT6的载人球形机器人
《电子制作》2024年第12期82-86,共5页葛政罡 柏成妍 胡寒隽 沙靖超 
随着我国科技的进步,自动化技术和智能化技术得到了广泛地应用,机器人一直是研究的热门话题。相比较传统的车轮和履带,球形的外壳能够使得机器人运动更加灵活,可以穿越狭窄的通道、进入有限空间,以及在有限的工作区域内移动,这对一些应...
关键词：载人球形机器人 远程控制 自平衡 
基于广义回归神经网络的视觉球形机器人建模被引量：1
《传感器与微系统》2024年第6期15-19,共5页翟光耀 章政 郭昱琛 黄卫华 翟民 
国家自然科学基金资助项目(61773298)。
由于球形机器人具有复杂的机械结构和特殊的运动方式,导致其动力学模型具有非线性、多变量、强耦合、参数不确定等复杂因素,因此难以建立精确的数学模型。针对上述问题,设计了一种改进广义回归神经网络(GRNN)对其进行建模。首先,获取基...
关键词：球形机器人 视觉装置 动力学建模 灰狼优化算法 
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