机器人运动学参数递推标定方法  

Recursive Calibrations for Robot Kinematics Parameters

作　　者：陈钢[1] 贾庆轩[1] 李彤[1] 孙汉旭[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《北京邮电大学学报》2013年第2期28-32,共5页Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications

基　　金：国家自然科学基金项目(61175080);国家重点基础研究发展计划项目(2013CB733005);中央高校基本科研业务费专项项目(BUPT2011rc0026)

摘　　要：为了获得准确的机器人运动学参数,提出了一种机器人运动学参数递推标定方法.基于机器人运动学模型,建立了相邻连杆局部坐标系误差模型,进而提出了从末端连杆坐标系至基坐标系进行运动学参数递推标定的方法.以八自由度机器人为研究对象,在利用激光跟踪仪建立连杆坐标系的基础上,通过实验验证了运动学参数递推标定方法的有效性和实用性.Derived from end-effecter coordinate system to base coordinate system, a recursive calibration method for robot kinematics parameters is proposed aiming to obtain accuracy robot kinematics parame- ters. Based on robot kinematics model, an error model of local coordinate systems between adjacent joints is constructed. Taking an 8-degree of freedom robot as research object, the link local coordinate systems are constructed with laser tracker. Then experiments are taken out, and the effectiveness and practicality of the recursive calibration method are verified.

关 键 词：串联机器人 运动学参数 递推标定 局部误差模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]