张健

作品数：2被引量：14H指数：2
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供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
发文主题：空间机械臂灵敏度响应面法映射模型影响因素更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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基于多层映射模型的空间机械臂运动可靠性影响因素灵敏度分析被引量：8
《机械工程学报》2017年第11期10-19,共10页贾庆轩 李彤 陈钢 孙汉旭 张健 
国家重点基础发展计划(973计划;2013CB733000);国家自然科学基金(61403038)资助项目
面向空间机械臂在轨操作任务的高可靠性需求,基于运动可靠性影响因素多层映射模型开展灵敏度分析,为空间机械臂任务规划和控制决策制定提供理论依据。综合考虑空间机械臂几何参数、控制变量和柔性因素对运动可靠性的影响,建立运动可靠...
关键词：运动可靠性 空间机械臂 多层映射模型 灵敏度 响应面法 
空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制被引量：6
《机械工程学报》2017年第11期81-89,共9页陈钢 李彤 贾庆轩 孙汉旭 张健 
国家重点基础发展计划(973计划;2013CB733000);国家自然科学基金(61403038)资助项目
为了实现空间机械臂关节失效后容错操作,提出了空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制方法。基于机械臂关节空间和操作空间的力/速度映射关系,分析空间机械臂末端力/位容错条件,建立机械臂末端容错运动学和动力学方程;进而将...
关键词：空间机械臂 容错运动 关节参数突变抑制 关节失效 
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