黄学祥

作品数：15被引量：44H指数：4
导出分析报告
供职机构：北京跟踪与通信技术研究所更多>>
发文主题：控制方法航天器规划方法空间机器人交会轨道更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术军事更多>>
发文期刊：《遥测遥控》《宇航学报》《中南大学学报（自然科学版）》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
绳簇主被动混合驱动空间机械臂设计及其力-位-型融合控制
《中国科学：技术科学》2024年第12期2319-2336,共18页梁斌 黄学祥 刘天亮 徐文福 袁晗 闫磊 王学谦 
国家自然科学基金(批准号:62173114,62203140,92248304)资助项目。
针对在轨狭小/受限空间操作的需求,本文提出了一种绳簇主被动混合驱动空间机械臂及其力-位-型融合控制方法.首先,介绍了臂段主动驱动与段内被动联动相结合的混合驱动原理,设计了一种绳簇驱动空间机械臂系统,分析了“绳长-拉力”匹配特...
关键词：在轨操控 空间机械臂 绳簇主被动混合驱动 超冗余机械臂 力-位-型融合控制 
一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法被引量：3
《空间控制技术与应用》2018年第5期14-21,共8页胡晓东 黄学祥 胡天健 王峰林 梁书立 
国家自然科学基金资助项目(11402004)~~
针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络...
关键词：空间机器人 路径规划 迁移学习 深度强化学习 动态环境 
空间遥操作人体动作捕捉相似性控制方法
《飞行器测控学报》2017年第5期342-350,共9页时中 黄学祥 胡天健 
国家自然科学基金(No.11402004)。
针对传统空间遥操作控制方法灵活性不足的问题,提出了一种ATSMS(Adaptive Terminal Sliding Mode Similarity,自适应终端滑模相似性)控制方法。该方法在利用动作捕捉技术采集操作者手臂末端位置和关节角数据的基础上,设计了ATSM(Adaptiv...
关键词：空间遥操作 动作捕捉 自适应终端滑模(ATSM)控制 相似性控制 钳位速度 
自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文)被引量：5
《控制理论与应用》2016年第6期800-808,共9页时中 黄学祥 谭谦 胡天健 
Supported by National Natural Science Foundation of China(11402004)
作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的...
关键词：空间遥操作 PID控制 分数阶微积分 参数稳定域 D–分割法 
基于运动路径靶标的空间机器人视觉标定方法被引量：10
《机器人》2016年第2期193-199,共7页张李俊 黄学祥 冯渭春 胡天健 梁书立 
国家自然科学基金(11402004)
针对空间缺少标定靶标物的难题,基于空间机器人机械手的精确末端定位能力,提出了一种通过规划机械手运动路径生成靶标从而实现在轨视觉标定的方法.首先介绍了视觉标定方法的总体框架.然后对该标定方法进行了误差分析,根据棋盘靶标标定...
关键词：视觉标定 靶标 运动路径 误差分析 机械手 
基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法被引量：3
《东南大学学报（自然科学版）》2016年第2期283-288,共6页黄学祥 时中 宋爱国 胡天健 
国家自然科学基金资助项目(11402004)
为了克服传统主从遥操作方法需要进行大量的正/逆运动学解算且操作复杂、不直观的缺点,利用惯性动作捕捉设备将人体手臂动作信息引入遥操作控制回路中,提出了一种基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法.然后,提出了一种基...
关键词：主从遥操作 惯性动作捕捉 虚拟手臂模型 关节空间映射 四元数 
消除圆位姿二义性的三线构型法被引量：8
《光学学报》2016年第5期112-120,共9页张李俊 黄学祥 冯渭春 梁书立 胡天健 
国家自然科学基金(11402004)
基于圆特征的视觉测量方法简单且精度高,因此具有广泛的机器视觉应用,但单个圆特征的单目视觉位姿估计存在二义性问题。为了有效剔除虚假解,基于三线构型的姿态估计方法,提出了一类基于角度约束的圆位姿二义性消除方法。对具有先验信息...
关键词：机器视觉 二义性 三线构型 角度约束 位姿估计 圆 
空间遥操作分段自适应碰撞预警方法被引量：2
《飞行器测控学报》2016年第1期41-47,共7页时中 黄学祥 崔吉祥 
国家自然科学基金(No.11402004)
目前空间遥操作碰撞预警机制并未考虑遥操作任务的阶段性特点,操作的快速性与精细性难以兼顾。针对这一现状,提出了空间遥操作分段自适应碰撞预警方法。通过计算机械手末端与操作目标之间的相对距离,将遥操作任务划分为自由接近、精细...
关键词：空间遥操作 碰撞预警 分段自适应调整 方向包围盒(OBB) 旋转矩阵 
运动重建约束角的圆位姿二义性消除方法被引量：5
《光学学报》2016年第1期187-196,共10页张李俊 黄学祥 冯渭春 胡天健 梁书立 
国家自然科学基金(11402004)
针对单个圆进行视觉测量存在的位姿二义性问题,提出了一种运动重建约束角的二义性消除方法。在相机已标定的前提下,利用圆的投影椭圆曲线确定圆的位姿参数,位姿存在二义性;利用多视图从运动恢复结构方法估计特征点的世界坐标,并利用特...
关键词：机器视觉 圆 位姿估计 二义性 角度约束 从运动恢复结构 
基于交会轨道的空间操作任务自动规划方法
《中南大学学报（自然科学版）》2013年第S2期63-67,共5页崔吉祥 吴斌 黄学祥 谭谦 
当前对空间操作任务的规划主要集中在轨道层面,而对载荷动作的规划研究较少。由于载荷的工作受系统状态和资源等的制约,因此对实际任务而言,仅有轨道规划还不够,还需要对动作进行规划。为了实现动作层的自动规划,提出了一种基于路径的...
关键词：空间操作 自动规划 交会轨道 前向检测后向推理算法 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部