基于高增益比例积分观测器的液压伺服系统全局快速终端滑模控制  

High Gain Proportional Integral Observer Based Global Fast Terminal Sliding Mode Control of Hydraulic Servo System

作　　者：付志豪 孙渊[1] FU Zhi-hao;SUN Yuan

机构地区：[1]上海电机学院机械学院,上海201306

出　　处：《制造业自动化》2024年第8期56-62,共7页Manufacturing Automation

基　　金：上海市委“大功率风电机组实时仿真并网实验平台及认证测试研究”(17DZ1201200)。

摘　　要：针对受不确定性影响的非线性液压伺服系统,设计了一种基于高增益比例积分观测器的全局快速终端滑模控制方法。首先,采用输入输出反馈线性化方法对非线性模型进行线性化处理,使其适用于观测器与控制器的设计结构,其中比例积分观测器用于估计包括建模误差、外部干扰和测量噪声等综合不确定性,全局快速终端滑模控制器用于快速补偿观测器误差,从而进一步提高控制系统的鲁棒性。此外,根据李亚普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性。最后,将所设计方法与传统PID控制以及传统滑模控制方法在相同的不确定性环境下进行了对比实验,实验结果表明所提方法具有更快的响应速度、更高的跟踪精度与抗干扰能力。

关 键 词：非线性液压系统 高增益比例积分观测器 终端滑模控制 全局快速收敛 位置跟踪控制 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]