李一平

作品数：68被引量：451H指数：11
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人自主水下机器人AUV自治水下机器人推进器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程机械工程更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《北京航空航天大学学报》《自动化博览》《高技术通讯》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金辽宁省自然科学基金更多>>
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考虑状态约束与执行器饱和的水下机器人轨迹跟踪控制被引量：3
《控制与决策》2024年第6期1778-1786,共9页王宇梁 李一平 李良 
国家重点研发计划项目(2022YFB4602404,2021YFC2801101)。
针对执行器饱和、模型参数不确定以及海流干扰等因素影响下的水下机器人,提出一种考虑状态约束以及执行器饱和的轨迹跟踪控制器.首先,构建水下机器人水平面轨迹跟踪误差方程;然后,对载体模型参数不确定性产生的模型误差以及海流干扰,设...
关键词：状态约束 执行器饱和 水下机器人 反步滑模法 轨迹跟踪 
水下机器人应用及展望被引量：36
《中国科学院院刊》2022年第7期910-920,共11页李硕 吴园涛 李琛 赵宏宇 李一平 
中国科学院海洋大科学研究中心重点部署项目(COMS2019Z02)
水下机器人是人类探索海洋、认识海洋的先进技术手段之一,是我国建设海洋强国的重要装备支撑。文章介绍了国内外水下机器人的发展现状,重点阐述以中国科学院沈阳自动化研究所为代表研制的我国谱系化水下机器人在深海资源勘查和科学研究...
关键词：水下机器人 深海资源调查 深海科学研究 深渊科考 极地应用 
基于高斯过程的倾转旋翼机器人模型辨识被引量：1
《机床与液压》2022年第11期8-13,共6页霍雨佳 李一平 封锡盛 
国家自然科学基金重大研究计划(91648204)。
针对一种新型倾转旋翼水空跨域机器人,采用一种非参数系统辨识算法,目的是在数据量较少情况下,实现对跨域机器人的动力学建模。该算法基于多输出高斯过程,在无需机器人动力学模型的先验知识情况下,可通过采集试验数据,获得机器人的模型...
关键词：倾转旋翼机器人 高斯过程 动力学辨识 
无人潜水器组网观测探测技术进展与展望被引量：14
《前瞻科技》2022年第2期60-78,共19页徐文 李建龙 李一平 陈惠芳 杨绍琼 曾俊宝 王延辉 
国家重点研发计划(2017YFC0305900)
潜水器移动观测与探测是海洋科学研究、环境保护、资源开发、防灾减灾、国防维权等应用的重要手段。作为各型潜水器单机应用的拓展,多平台组网凭借其相比于单机的倍增优势,已成为国际上潜水器研究与应用领域的热点与前沿方向之一。文章...
关键词：无人潜水器 水下移动传感网络 通信与定位 协同探测 
不同工况下螺旋桨空泡的水动力性能研究被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2022年第5期593-599,共7页吴利红 刘铭 张文灿 封锡盛 李一平 李硕 
国家重点研发计划项目(2021YFC2801100);广东省重点领域研发计划项目(2020B1111010004);辽宁省自然科学基金项目(2020-KF-12-05).
为研究水面快速游艇、水面大型舰船和水下机器人的高负荷螺旋桨,本文采用MAU4-40小型桨,通过改变环境压力,基于两相流和空化模型预报了3种载体螺旋桨空泡初生的临界转速,空泡发展形状和空泡生成后的螺旋桨水动力性能曲线。并将水下机器...
关键词：螺旋桨 空泡预报 环境压力 纵斜 水动力性能 不同工况 自航 水下机器人 
基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计被引量：2
《机器人》2022年第2期203-211,共9页康小东 李一平 
国家重点研发计划(2017YFC0305901);国家自然科学基金(91648204).
为了解决自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)对水下运动目标进行实时动态追踪的技术难题,本文将渐消记忆递推最小二乘算法与平方根算法相结合,提出一种迭代优化算法。该算法充分利用渐消记忆递推最小二乘算法的快速收...
关键词：渐消记忆 递推最小二乘 平方根算法 水下运动目标 航行参数估计 
多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2022年第1期1-8,共8页吴利红 黄晴 王诗文 封锡盛 李一平 李硕 
国家重点研发计划(2017YFC0305901);广东省重点领域研发计划项目(202019121120900010);辽宁省自然科学基金项目(2020-KF-12-05).
针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象,无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题,本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法,对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟。相对于...
关键词：自主水下机器人 编队 自航 螺旋桨 类物理数值模拟 多体 计算流体力学 操纵运动 
基于深度强化学习的水空跨域机器人水面起飞运动控制被引量：2
《电机与控制学报》2021年第12期139-150,共12页霍雨佳 李一平 封锡盛 
国家重点研发计划(2017YFC0305901);国家自然科学基金(91648204)。
水空跨域机器人由水到空的跨域过程(水面起飞)由于受到近水面环境下螺旋桨动力衰减、机器人浮力变化和水面介质引起流体力变化的影响,对其水面运动控制提出新的挑战。针对倾转螺旋桨推进的跨域机器人的水面起飞问题,提出了机器人近水面...
关键词：水空跨域机器人 倾转四旋翼机器人 水空跨介质 深度强化学习 高斯过程 运动控制 
基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究被引量：2
《数字海洋与水下攻防》2021年第6期469-474,共6页李良 李一平 张岳星 曾俊宝 徐高朋 
国家自然科学基金面上项目(42176194);国家重点研发计划资助项目(2017YFC0821204)。
针对多自主水下机器人(多AUV)编队问题,提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方法,通过仿真实验和湖上试验进行了验证。将对跟随者的航向和速度控制简化成单一的速度控制,并采用多级精准速度调控方法进行编队控制。然后,通过仿真...
关键词：自主水下机器人(AUV) 编队控制 水声通信 编队试验 
深海自主水下机器人发展及其在资源调查中的应用被引量：24
《中国有色金属学报》2021年第10期2746-2756,共11页封锡盛 李一平 徐会希 李智刚 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0305901)。
自20世纪90年代以来,深海自主水下机器人技术得到了长足的发展,在深海资源调查、海洋科学研究以及海洋工程等领域得到了广泛的应用。我国的深海自主水下机器人研究与大洋矿产资源调查是同步发展的。本文简要介绍了30年来我国深海自主水...
关键词：深海 自主水下机器人 矿产资源调查 多金属结核 热液硫化物 
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