一种复杂会遇局面下的多船避碰决策方法  

A Multi-Ship Collision Avoidance Decision-making Method in Complex Encounter Situations

作　　者：王鹏鲲 张可[2] 周昱城 WANG Pengkun;ZHANG Ke;ZHOU Yucheng

机构地区：[1]泉州师范学院交通与航海学院,福建泉州362000 [2]交通运输部水运科学研究院,北京100088

出　　处：《北部湾大学学报》2024年第6期1-7,56,共8页Journal of BeiBu Gulf University

基　　金：2019年福建省中青年教师教育科研项目(JAT190S30);内河航运技术湖北省重点实验室基金项目(NHHY2023002)。

摘　　要：针对多船在复杂会遇情况下的自主避碰问题,为确保船舶能够在未知环境中同时避开多个目标船并安全到达目的地,结合动态窗口法的实时性特点,提出了一种符合航海规则和良好的船艺要求的自主避碰决策方法。在多船会遇情况下,利用船舶操纵运动模型和碰撞危险度模型来确定首要避让目标船舶和适宜的避让时机。根据与目标船的会遇情况,确定目标函数的航向权重,以此搜索符合避碰规则的合适避让行动方案。通过仿真试验验证了这一自主避碰决策方法的有效性和可靠性。仿真结果表明,在多船复杂会遇情况下,提出的自主避碰方法能够有效地避开所有目标船舶,并能及时回到原定航线,确保船舶安全。

关 键 词：多船避碰 避碰规则 动态窗口法 碰撞危险度 

分 类 号：U675.96[交通运输工程—船舶及航道工程]