基于避碰规则的智能航行碰撞危险度模型  

作　　者：夏春洪 杨玉峰 

机构地区：[1]中国人民武装警察部队海警学院航海系 [2]中国人民武装警察部队海警学院舰艇指挥系

出　　处：《珠江水运》2024年第16期97-102,共6页

摘　　要：为实现避碰时机的选择,在船舶自主航行决策阶段需建立符合《1i972年国际海上避碰规则》和良好船艺的碰撞危险度模型。首i先,基于MMG(Mathematcal Model Group)和模糊PID(Proportion Integral Differental)航向控制器,建立自适应航向控制模型,模拟船舶非线性转向运动过程;解析局面要素的物理含义,建立求解局面要素模型;根据不同局面,计算可避让他船的最小改向角;最后,以反映会遇局面客观属性的最小改向角模型为基础,提出碰撞危险度单一指标模型并仿真验证。仿真表明,提出的碰撞危险度符合航海实践,能展示多船会遇局面下不同时刻的碰撞危险度并演绎变化规律。模型能够实现单船会遇时避碰时机的判断,多船会遇时优先避让目标的确定,为自主航行奠定坚实理论基础。

关 键 词：碰撞危险度 避碰规则 船舶领域 模糊自适应PID控制 MMG 

分 类 号：U675.96[交通运输工程—船舶及航道工程] U664.82[交通运输工程—船舶与海洋工程]