改进人工势场法

作品数：246被引量：1938H指数：25
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基于改进人工势场法的欠驱动无人船编队协同避碰避障
《控制与决策》2025年第1期252-260,共9页李伟 张永超 宁君 马昊冉 刘陆 彭周华 
国家自然科学基金项目(51939001,61976033);中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132024137);大连海事大学航海学院2023年一流学科交叉研究项目(2023JXA09)。
提出一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人工势场...
关键词：欠驱动无人船 人工势场法 分布式编队 输入量化 RBF神经网络 避障 
基于改进人工势场法的机器人局部路径规划
《计算机工程》2025年第1期88-97,共10页张国胜 李彩虹 张耀玉 周瑞红 梁振英 
国家自然科学基金面上项目(61973184);山东省自然科学基金面上项目(ZR2023MF015,ZR2021MF072)。
针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF...
关键词：机器人 局部路径规划 人工势场法 虚拟目标点 模糊控制 
基于轨迹预测与改进人工势场法的机械臂避障规划方法
《计量与测试技术》2025年第1期74-77,共4页田应仲 韩通 杨晓东 倪雨嘉 李龙 
在人机共存的环境中,人可能会成为机器人执行任务过程中的动态障碍物,因此在机器人在运动过程中需动态的避障规划,从而避免机器人危害到用户安全。本文通过预测手臂的运动构建虚拟障碍物,用于改进传统人工势场法。实验表明:该方法可有...
关键词：轨迹预测 改进人工势场法 动态避障 路径规划 
基于改进人工势场法的避障路径规划研究被引量：1
《现代电子技术》2025年第1期117-122,共6页纪苏宁 曹景胜 刘世江 李刚 
国家自然科学基金项目(51675257);国家自然科学基金青年基金项目(51305190);辽宁省教育厅基本科研项目面上项目(LJKMZ20220976);辽宁省自然科学基金指导计划项目(20180550020)。
传统的人工势场法(APF)在路径规划领域因其简单性和高效性而被广泛采用,然而,这种方法往往会遇到局部最小值的问题,并且在动态环境中的适应性有限。为了解决这些问题,文中提出一种基于模拟退火算法(SA)改进的人工势场法。该改进方法结...
关键词：车辆路径规划 人工势场法 模拟退火算法 动态避障 局部极小值 随机目标点 
基于改进人工势场的多UUV编队避障方法
《东北大学学报(自然科学版)》2024年第11期1547-1556,共10页徐红丽 贾本卿 栾阔 
装备预先研究共用技术项目(50911020604)。
针对多自主水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队在水下未知环境协同避障时,易陷入局部最小值问题和编队分散而导致的编队通信丢失问题,提出一种基于改进人工势场法的编队避障策略来优化UUV的协同避障路径.首先,基于领航跟...
关键词：自主水下航行器编队 局部极小值 改进人工势场法 协同避障 队形恢复时间 
基于改进算法融合与切换的采摘机械臂路径动态规划
《农业机械学报》2024年第11期221-230,272,共11页李娜 高笑 杨磊 姜海勇 张立杰 陈广毅 
河北省重点研发计划项目(21321902D)。
针对苹果采摘任务中因自然环境复杂造成的机械臂路径规划时间长、效率低、成功率低等问题,提出一种改进的融合切换路径动态规划算法。该算法以RRT算法为基础,引入动态阈值的目标偏置采样策略与人工势场法,通过引力场与斥力场改变新节点...
关键词：采摘机械臂 路径规划 改进RRT算法 改进人工势场法 算法融合与切换 
基于改进人工势场法的路径规划研究
《航空计算技术》2024年第5期74-78,共5页汪玥 周航 徐泽楷 徐嘉闻 
中国民用航空局民航联合研究基金重点项目资助(U2233208)。
针对传统人工势场法存在的目标点不可达、易陷入局部极小值、产生路径振荡等问题,提出一种改进的人工势场法用于路径规划。将当前点与目标点之间的欧几里得距离、障碍物半径以及安全距离引入斥力函数中,避免与障碍物相撞的同时解决了目...
关键词：人工势场法 路径规划 目标点不可达 虚拟目标点 碰撞预测 
改进RRT^(*)-APF-DP融合算法的机械臂路径规划
《福州大学学报（自然科学版）》2024年第5期552-559,共8页吴飞 沈大伟 
国家自然科学基金面上资助项目(52275505)。
针对基本的快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))存在搜索随机性大、效率低、路径非最优的缺点,提出一种引入人工势场法算法(artificial potential field method,APF)和Douglas-Peucker算法的改进RRT^(*)-APF-DP...
关键词：路径规划 机械臂 改进RRT^(*)算法 路径优化 改进人工势场法 DOUGLAS-PEUCKER算法 
基于偏转角抑制的改进人工势场法路径规划
《电子科技》2024年第10期15-22,29,共9页金涛 于莲芝 
国家自然科学基金(61603257)。
针对传统人工势场法在实际应用中存在的局部最极小值、目标不可达以及路径震荡等问题,文种提出了一种基于偏转角抑制的改进人工势场法。该方法以传统人工势场法为基础,采用改进斥力势场函数保证目标点为全局势能最低点。在路径解算中引...
关键词：人工势场法 路径规划 无人车 震荡过滤 偏转角抑制 虚拟目标点 局部极小值 避障 
基于改进人工势场法的无人车路径规划与跟踪控制被引量：1
《系统仿真学报》2024年第10期2423-2434,共12页郭明皓 姬鹏 黄海威 
河北省引进留学人员(CL201704);河北省高等学校科学技术研究(ZD2019023)。
针对无人车在换道超车复杂场景下躲避动态障碍物的工况,提出一种基于改进人工势场法的路径规划算法和基于模型预测控制器的跟踪控制策略。引入安全椭圆理论及预测距离概念调整势场影响区域,通过加入速度势场改变势场函数,解决车辆躲避...
关键词：无人车 改进人工势场法 路径规划 跟踪控制 模型预测控制器 
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