李娜

作品数：39被引量：165H指数：8
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供职机构：河北农业大学机电工程学院更多>>
发文主题：皂荚动力学仿真机械手海湾扇贝扇贝更多>>
发文领域：农业科学自动化与计算机技术机械工程轻工技术与工程更多>>
发文期刊：《中国农机化学报》《机械工程学报》《农机化研究》《中国成人教育》更多>>
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皂荚籽气吸清选装置设计与试验
《农机化研究》2025年第7期176-185,共10页李娜 王杉 徐鹏云 王伟 
河北省重点研发计划项目(21321903D)。
针对皂荚破碎过程中释放的刺激性气味、粉尘造成的环境和健康问题,以及破碎后的物料具有粘性导致籽粒清选损失率较高的情况,设计了一种皂荚籽气吸清选装置。通过测定皂荚破碎后的物料特征和组成成分,建立CFD-DEM耦合模型,仿真分析了影...
关键词：皂荚籽 清选装置 CFD-DEM耦合 样机试验 
预处理工艺对皂荚籽脱壳性能的影响
《农机化研究》2025年第3期162-168,共7页李娜 李姜维 徐鹏云 线承源 王杉 
河北省重点研发计划项目(21321903D)。
针对人工剥离皂荚米功效低、成本高,以及现有皂荚籽机械化脱壳装置去壳过程繁琐、脱壳不充分,需循环脱壳且脱壳率低的问题,以分级后安徽省亳州市产皂荚籽为研究对象,提出了一种通过一定浓度的塔塔粉蒸煮皂荚籽后再烘干的预处理工艺。通...
关键词：皂荚籽 预处理工艺 脱壳率 
基于改进算法融合与切换的采摘机械臂路径动态规划
《农业机械学报》2024年第11期221-230,272,共11页李娜 高笑 杨磊 姜海勇 张立杰 陈广毅 
河北省重点研发计划项目(21321902D)。
针对苹果采摘任务中因自然环境复杂造成的机械臂路径规划时间长、效率低、成功率低等问题,提出一种改进的融合切换路径动态规划算法。该算法以RRT算法为基础,引入动态阈值的目标偏置采样策略与人工势场法,通过引力场与斥力场改变新节点...
关键词：采摘机械臂 路径规划 改进RRT算法 改进人工势场法 算法融合与切换 
自然环境下苹果点云多维度特征分割方法研究被引量：1
《河北农业大学学报》2024年第3期105-112,共8页李娜 安楠 张立杰 姜海勇 陈广毅 施宇 
河北省重点研发计划项目(21321902D).
为了解决自然环境下苹果果园复杂场景及光照变化对果实精准定位和空间形态评估带来的困难,对基于多维度特征的苹果点云分割方法进行了研究。研究中,通过融合欧氏距离、曲率分析和颜色特征创建苹果点云分割掩膜,对苹果点云进行分割;引入K...
关键词：双目相机 点云分割 识别定位 特征融合 
自动化硬枝切腹接嫁接机设计与试验
《河北农业大学学报》2024年第2期104-111,共8页张佳成 刘磊 周舒骅 姜海勇 李娜 张立杰 
国家重点研发计划(2018YFD0700600)。
针对育苗企业手工嫁接中存在工人劳动强度高、嫁接效率低和嫁接质量难以控制等问题,设计了1种多工位自动化硬枝切腹接嫁接机。通过分析各种硬枝嫁接方法的特点,采用“切腹接法”作为自动化硬枝嫁接的农艺方法。针对“切腹接法”易出现...
关键词：硬枝嫁接 切腹接法 接触应力 自动化 嫁接机 
皂荚籽热风干燥特性及干燥动力学模型研究被引量：5
《食品安全质量检测学报》2023年第19期252-261,共10页李娜 线承源 徐鹏云 姜海勇 李姜维 王杉 
河北省重点研发计划项目(21321903D)。
目的研究皂荚籽干燥特性,为其机械化剥离应用提供理论参考。方法考察不同温度(70、90、110、130℃)与不同预处理方法(清水、碳酸氢钠溶液、焦磷酸二氢二钠溶液和酒石酸氢钾溶液浸泡)对皂荚籽干燥动力学的影响,使用Lewis模型、Page模型与...
关键词：皂荚籽 预处理 干燥动力学 Page方程 Weibull分布函数 
基于离散元法的皂荚壳籽分离仿真与试验
《中国农机化学报》2023年第7期163-169,共7页李娜 刘磊 徐鹏云 李姜维 姜海勇 王伟 
河北省重点研发计划(21321903D)。
针对打击式壳籽分离过程中存在皂荚壳破碎率低,以及皂荚壳易堵塞筛孔,造成壳籽分离效率低等问题,研究滚筒转速对皂荚壳籽分离的影响。通过对皂荚壳力学特性进行研究,基于离散元法建立皂荚壳离散元模型(Hertz-Mindlin with bonding),并...
关键词：皂荚 壳籽分离 离散元法 参数标定 
基于改进SSD卷积神经网络的苹果定位与分级方法被引量：22
《农业机械学报》2023年第6期223-232,共10页张立杰 周舒骅 李娜 张延强 陈广毅 高笑 
河北省重点研发计划项目(21321902D)。
为实现苹果果径与果形快速准确自动化分级,提出了基于改进型SSD卷积神经网络的苹果定位与分级算法。深度图像与两通道图像融合提高苹果分级效率,即对从顶部获取的苹果RGB图像进行通道分离,并提取分离通道中影响苹果识别精度最大的两个...
关键词：苹果分级 信息融合 改进型SSD 卷积神经网络 目标检测 
苗木嫁接并联破砧装置设计与运动控制研究被引量：2
《河北农业大学学报》2022年第6期115-121,共7页于博 李娜 刘磊 高松岩 
国家重点研发计划项目(2018YFD0700600)。
本文针对果树苗木田间机械化嫁接中工作空间受限、需多轨迹变换且切削力大等问题,设计1种苗木嫁接并联破砧装置。首先,结合改进型“劈接法”破砧作业所需自由度,基于螺旋理论建立破砧装置基础运动螺旋系,并推导约束螺旋系,从而确定装置...
关键词：苗木嫁接 破砧装置 并联机构 运动控制 
果园巡检机器人长臂抖动抑制方法被引量：5
《农业工程学报》2021年第17期12-20,共9页姜海勇 姜文光 邢雅周 李娜 杨欣 
河北省重点研发计划项目(21321902D);财政部和农业农村部:国家现代农业产业技术体系(CARS-27)果园生产管理机械化岗专项。
针对果园巡检机器人长臂因抖动而严重制约图像采集效率的问题,该研究提出基于臂体上3个部位的仰角构建单一反馈量进行抖动抑制的方法。首先基于臂体外伸段的有限元模态分析结果,通过固有频率和静变形的等效,建立三杆两扭簧等效机构的动...
关键词：抖动抑制 模态等效 果园巡视机器人 长柔性臂 微分平坦 自抗扰控制 
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