局部极小值

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基于改进人工势场法的避障路径规划研究被引量：1
《现代电子技术》2025年第1期117-122,共6页纪苏宁 曹景胜 刘世江 李刚 
国家自然科学基金项目(51675257);国家自然科学基金青年基金项目(51305190);辽宁省教育厅基本科研项目面上项目(LJKMZ20220976);辽宁省自然科学基金指导计划项目(20180550020)。
传统的人工势场法(APF)在路径规划领域因其简单性和高效性而被广泛采用,然而,这种方法往往会遇到局部最小值的问题,并且在动态环境中的适应性有限。为了解决这些问题,文中提出一种基于模拟退火算法(SA)改进的人工势场法。该改进方法结...
关键词：车辆路径规划 人工势场法 模拟退火算法 动态避障 局部极小值 随机目标点 
基于改进人工势场的多UUV编队避障方法
《东北大学学报(自然科学版)》2024年第11期1547-1556,共10页徐红丽 贾本卿 栾阔 
装备预先研究共用技术项目(50911020604)。
针对多自主水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队在水下未知环境协同避障时,易陷入局部最小值问题和编队分散而导致的编队通信丢失问题,提出一种基于改进人工势场法的编队避障策略来优化UUV的协同避障路径.首先,基于领航跟...
关键词：自主水下航行器编队 局部极小值 改进人工势场法 协同避障 队形恢复时间 
基于偏转角抑制的改进人工势场法路径规划
《电子科技》2024年第10期15-22,29,共9页金涛 于莲芝 
国家自然科学基金(61603257)。
针对传统人工势场法在实际应用中存在的局部最极小值、目标不可达以及路径震荡等问题,文种提出了一种基于偏转角抑制的改进人工势场法。该方法以传统人工势场法为基础,采用改进斥力势场函数保证目标点为全局势能最低点。在路径解算中引...
关键词：人工势场法 路径规划 无人车 震荡过滤 偏转角抑制 虚拟目标点 局部极小值 避障 
融合TangentBug算法和人工势场法的移动机器人路径规划
《现代计算机》2024年第17期37-43,共7页李天国 赖于树 符庆川 
针对应用人工势场法进行路径规划时会遭遇的局部极小值问题,提出的解决方案是融合TangentBug算法应对,融合算法在应用TangentBug算法翻越障碍物后再次应用人工势场法进行路径规划,使得融合算法较传统的虚拟目标点法和传统的TangentBug...
关键词：人工势场法 局部极小值 TangentBug算法 融合算法 
基于人工势场法和模糊控制的矿用移动机器人路径规划被引量：1
《煤矿机械》2024年第6期199-202,共4页张德胜 
煤炭科学技术研究院有限公司科技发展基金项目(2022CX-II-07)。
针对传统人工势场(APF)方法在复杂环境下的局部极小值和轨迹振荡问题,提出一种改进APF方法。当矿用移动机器人落入局部极小位置时,通过分析机器人与障碍物之间的角度来设置虚拟目标,引导机器人走出死区。设计一种能输出环境危险因素来...
关键词：APF 局部极小值 虚拟目标 模糊控制 
人工势场法局部极小值优化方法研究
《计算机科学与应用》2024年第5期244-254,共11页接娅纯 申禹繁 胥保春 
人工势场法是目前路径规划常用的算法之一,但其存在的局部最小值问题会导致智能移动机器人无法到达目标点。本文针对人工势场法局部最小值优化的三种算法展开研究。文章选择了算法运行平均时间和成功到达目标点的成功率作为研究对象,通...
关键词：人工势场 局部最小值 优化算法 
动态环境下自主机器人的双机制切向避障被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2024年第4期779-789,846,共12页章一鸣 姚文广 陈海进 
江苏省科技成果转化专项资金资助项目(BA2022001)。
针对机器人工作环境的动态随机性,提出面向双机制切向避障的改进人工势场法.针对传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,提出静态避障机制,在规划开始前对地图进行预处理,预测局部极小值点并将障碍物分成连通与非连通障碍物,结合切向避障...
关键词：动态环境 人工势场法 局部极小值陷阱 双机制切向避障 状态决策 混合规划 
基于人工磁场的防疫机器人路径规划
《电子测量技术》2024年第3期55-61,共7页伍锡如 龚璞 
国家自然科学基金地区科学基金(62263005);广西自然科学基金重点项目(2020GXNSFDA238029);广西高校人工智能与信息处理重点实验室开放基金重点项目(2022GXZDSY004);广西研究生教育创新计划项目(YCSW2023298);桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2023YCXS124)资助。
针对传统人工势场法在防疫机器人路径规划过程中容易陷入局部极小值和目标不可达的问题,提出一种基于人工磁场的路径规划算法。首先,对障碍物周围建立人工磁场,引入洛伦兹力,洛伦兹力与引力保持垂直,避免机器人陷入局部极小值点;其次,...
关键词：人工磁场 路径规划 局部极小值 虚拟直线 
基于改进人工势场算法的无人船路径规划
《电脑知识与技术》2023年第35期10-15,共6页叶军林 何建林 陈孟祥 
广东省高等职业院校自动化类专业教学指导委员会2022年教育教学改革项目:基于工作过程的活页式教材开发研究——以《单片机原理及应用》课程为例;广东省普通高校特色创新项目“云物大智移融合视角下智能设备应用研究”,项目编号:2022KTSCX81;广东省职业院校实习工作指导委员会项目“基于工作过程的《嵌入式应用开发》课程资源建设和应用研究”。
针对无人船路径规划中传统势场算法存在的问题,如容易进入局部极小点、航行路径不平滑、在复杂航行环境中目标不可达等,提出了一种改进的人工势场方法。通过增加距离影响因子和改进斥力场函数,解决了上述问题;在无人船行进过程中,通过...
关键词：路径规划 人工势场 局部极小值 斥力函数 
基于改进人工势场法的路径规划研究被引量：7
《吉林大学学报（信息科学版）》2023年第6期998-1006,共9页谢春丽 陶天艺 李佳浩 
黑龙江省自然科学基金资助项目(LH2021F002);大学生创新训练基金资助项目(202210225441)。
针对传统的人工势场法在移动机器人路径规划中存在的目标不可达和局部极小值问题,提出了一种改进的人工势场法。首先,对目标点附近有障碍物时由于斥力较大,机器人难以到达目标点的问题,在势场中引入了安全距离因子,并对该参数进行了优化...
关键词：人工势场法 移动机器人 路径规划 局部极小值 安全距离因子 U型障碍物 
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