APF

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基于APF-RRT^(*)的火龙果采摘机械臂路径规划研究
《农机化研究》2025年第6期48-52,71,共6页商枫楠 罗陈迪 李文涛 梁英凯 肖明玮 陈桥 周学成 
广东省科技计划项目(2021年度)(2021B1212040009)。
针对传统RRT算法路径规划过程中存在收敛速度慢、搜索路径不平滑、内存占用多等问题,提出了一种基于APF-RRT*的火龙果采摘机械臂路径规划研究方法。利用RRT*算法重新搜索父节点和布线的原理,针对节点冗余的问题进行改进,减少路径代价;...
关键词：火龙果 采摘机械臂 路径规划 APF-RRT^(*) 改进人工势场 CoppeliaSim 
DoS攻击下基于APF和DDPG算法的无人机安全集群控制
《计算机应用》2025年第4期1241-1248,共8页林柄权 刘磊 李华峰 刘晨 
河北省自然科学基金资助项目(A2023209002);安徽省重点实验室基金资助项目(KLAHEI18018);教育部重点实验室开放基金资助项目(Scip20240111)。
针对拒绝服务(DoS)攻击下无人机(UAV)通信阻塞、运动轨迹不可预测的问题,在人工势场法(APF)和深度确定性策略梯度(DDPG)融合框架下研究DoS攻击期间的多UAV安全集群控制策略。首先,使用Hping3对所有UAV进行DoS攻击检测,以实时确定UAV集...
关键词：无人机集群 人工势场法 深度确定性策略梯度 切换策略 网络安全 
基于GD-RRT-APF融合的机器人路径规划
《机械研究与应用》2025年第2期174-178,共5页柴立平 马诗露 朱利凯 李跃 
文章提出一种目标导向下人工势场结合快速搜索树(GD-RRT-APF)的机器人路径规划算法,此算法在快速搜索树中添加目标导向启发,以减少搜索路径的随机扩展;同时结合人工势场目标点周围的势场分布优势,提升机器人路径规划的避障能力和路径最...
关键词：RRT算法 APF算法 GD-RRT-APF融和算法 目标导向 
基于改进APF的机器人路径规划
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期12-16,21,共6页时旭光 王挺 邵士亮 
国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201);国家自然科学基金资助项目(91948303)。
为了解决传统人工势场算法中存在的局部最小值、目标不可达以及路径震荡的问题,分别对这几个问题产生的原因进行了分析,并提出了对应的解决方案。首先,新增障碍物相对速度势场斥力,解决局部最小值问题;其次,引入静态斥力势场的作用范围...
关键词：人工势场 路径规划 相对速度斥力势场 多级斥力作用范围 
基于改进APF引导的双向RRT机械臂路径规划算法研究
《现代制造工程》2025年第2期1-9,共9页朱敏 陈思源 陈杰 
国家自然科学基金项目(62073113)。
针对传统双向RRT算法在路径规划中随机性大、收敛慢和路径质量差等问题,提出了一种基于改进人工势场法(Artificial Potential Field,APF)引导的双向RRT机械臂路径规划算法。首先引入动态偏置策略,减小原始双向RRT算法随机性大的问题;其...
关键词：机械臂 路径规划 双向RRT 人工势场 
基于双DSP的三电平APF控制器的设计
《自动化与仪器仪表》2025年第2期154-159,共6页房占凯 刘霜 苟家喜 陈果 赖强 杨自清 
为提高有源电力滤波器(Active Power Filter, APF)的补偿性能,提出了一种基于双DSP的三电平APF控制器,改善了资源分配,主DSP负责负载电流采样、补偿电流采样、直流侧电压采样、谐波及无功补偿电流提取、电流跟踪控制运算、PWM波调制等工...
关键词：双DSP 三电平 有源电力滤波器 谐波滤除 
基于DGB-APF-RRT算法的移动机器人路径规划
《陕西理工大学学报(自然科学版)》2025年第1期42-49,60,共9页熊高 韩晋 王旭飞 耿玺钧 吉新宇 
陕西理工大学人才启动项目(SLGRCQD2304)。
针对传统快速搜索随机树(RRT)算法在机器人路径规划过程中存在随机采样盲目性过大和搜索效率低的问题,提出了一种基于动态目标偏置策略和改进人工势场法的DGBAPF-RRT算法,通过采用动态目标偏置策略加快随机树向目标点的收敛速度。同时...
关键词：路径规划 快速搜索随机树 动态目标偏置策略 人工势场法 贝塞尔曲线 
应用改进APF-Informed-RRT^(*)算法的配送无人机航迹规划
《中国测试》2025年第1期173-180,共8页刘玉梦 任彦 王静宇 赵利云 王琦 单俊茹 
国家自然科学基金(62063027,62063025);内蒙古自治区自然科学基金(2023MS06001);内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划资助项目(NJYT22057,NJYT22069);自治区直属高校基本科研业务费项目(2023RCTD028,039)。
为加快末端物流配送的效率,提出一种配送无人机的航迹规划问题。针对传统快速搜索随机树(rapidlysearch random tree,RRT)算法在航迹规划中存在的盲目性和路径不平滑等问题,将人工势场法(artificial potential field,APF)与Informed-RRT...
关键词：末端物流配送 航迹规划 人工势场法 Informed-RRT^(*)算法 
基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划
《电光与控制》2025年第1期21-26,33,共7页刘文浩 余胜东 吴鸿源 胡文科 李小鹏 蔡博凡 马金玉 
国家自然科学基金面上项目(31971290);温州市科技计划项目(G20240009)。
针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(...
关键词：移动机器人 路径规划 人工势场法 Q-RRT^(*)算法 安全性 
改进APF模型预测控制算法研究
《环境技术》2025年第1期101-106,共6页甄昊涵 童涛 陈海宾 吴煜 陈丽雯 
有源电力滤波器(APF)是补偿负载谐波电流以提高系统电能质量的重要电力电子器件。APF算法的及时性和有效性是决定补偿效果的关键因素之一。针对模型预测控制在APF中计算量大的问题,提出了一种改进的模型预测控制算法。通过将矢量空间进...
关键词：APF 模型预测控制 MATLAB 
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