王挺

作品数：17被引量：56H指数：4
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供职机构：中国科学院更多>>
发文主题：越障性能越障信息安全IEEE1394串级PID更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程医药卫生更多>>
发文期刊：《润滑与密封》《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《信息安全与通信保密》更多>>
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基于改进APF的机器人路径规划
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期12-16,21,共6页时旭光 王挺 邵士亮 
国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201);国家自然科学基金资助项目(91948303)。
为了解决传统人工势场算法中存在的局部最小值、目标不可达以及路径震荡的问题,分别对这几个问题产生的原因进行了分析,并提出了对应的解决方案。首先,新增障碍物相对速度势场斥力,解决局部最小值问题;其次,引入静态斥力势场的作用范围...
关键词：人工势场 路径规划 相对速度斥力势场 多级斥力作用范围 
刚柔混合止血机械手的设计与分析
《机器人》2024年第6期683-691,共9页尚哲 王挺 邵士亮 张凯 
国家自然科学基金联合基金(U20A20201)。
针对战场环境下无人化救援工作中伤员肢体快速止血问题,设计了一种可安装在救援机械臂末端的刚柔混合止血机械手。该机械手由止血气囊与刚性欠驱动夹爪组成,气囊的柔软特性使得机械手与伤员肢体之间的接触更加安全。在刚性结构的约束下...
关键词：刚柔混合 气囊 欠驱动 止血 机械手 
基于WebGL的工业机器人运动轨迹高性能渲染算法研究与实现
《计算机与数字工程》2024年第9期2842-2847,2854,共7页王谦妹 王挺 张延华 
针对浏览器端无法满足规模化工业机器人轨迹数据的高精度高实时处理的性能需求,提出了一种基于WebGL的曲线插值拟合BH-DP改进压缩算法,面向应用层的数据渲染需求,对用于虚实同步的机器人运动轨迹数据进行基于五次NURBS的曲线插值拟合预...
关键词：WEBGL 五次NURBS曲线 曲线插值拟合 数据压缩 
基于PCA和三元组的非封闭点云轮廓特征提取方法研究被引量：2
《高技术通讯》2023年第12期1303-1312,共10页吴腾飞 王挺 邵士亮 尚哲 窦鑫可 
国家自然基金联合基金(U20A20201)资助项目。
针对RGB-D相机获取的物体非封闭点云轮廓特征点和特征线提取不完整的问题,提出了一种基于主成分分析法(PCA)和三元组的轮廓边界提取方法。该方法包括2个步骤:特征点检测和特征线提取。在特征点检测中,通过对邻域点集进行主成分分析,利...
关键词：非封闭点云 主成分分析(PCA) 特征点检测 特征线提取 三元组 
六轮摇臂移动机器人结构设计与越障动力学研究被引量：1
《兵工学报》2023年第11期3478-3488,共11页尚哲 王挺 徐瑶 吴英彪 邵沛瑶 邵士亮 
国家自然科学基金项目(91948303)。
为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能,提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究,从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系,并分析机器人的关键...
关键词：移动机器人 摇臂 越障性能 动力学 
基于质子交换膜的气动软体驱动器的自密封结构被引量：1
《润滑与密封》2023年第5期85-94,共10页徐瑶 王挺 王志东 
国家重点研发计划项目(2016YFE0206200)。
对于现有的基于质子交换膜的气动软体驱动器,其密封结构是通过软体结构与质子交换膜直接粘接形成的,承受的工作压力较低,从而限制了软体驱动器的性能。为提高基于质子交换膜的气动软体驱动器的工作压力,设计一种利用气动软体驱动器的气...
关键词：软体驱动器 自密封结构 气动密封 质子交换膜 
基于地面约束的改进A-LOAM算法
《计算机仿真》2023年第5期462-466,共5页王乐兵 王挺 姜祎 李亚伟 
国家自然基金联合基金项目(U20A20201)。
同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)是机器人自主导航的关键技术。针对目前激光SLAM算法用于地面机器人位姿估计时出现的特征匹配可靠性不足、高程误差漂移等问题,提出一种基于地面约束的改进A-LOAM算法...
关键词：激光同步定位与地图构建 关键帧 地面约束 闭环检测 
一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析被引量：7
《兵工学报》2023年第1期247-259,共13页姜祎 王挺 邵沛瑶 徐瑶 邵士亮 
国家自然科学基金项目(U20A20201)。
为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能...
关键词：轮腿复合型机器人 步态研究 越障性能 稳定性 动力学分析 
吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究被引量：2
《机电工程》2022年第12期1776-1783,共8页卢凯 王挺 
国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201)。
在起重机的吊装过程中,吊装机械臂吊重的摇摆会造成吊装装卸效率低下,同时也会带来极大的安全隐患,为此,以平面三连杆式吊装机械臂为例,对其运行过程中末端吊具的防摇问题进行了实验研究。首先,建立了平面三自由度机械臂的运动模型,推...
关键词：自行式起重机 平面三自由度机械臂 吊具防摇 模糊控制 神经网络 吊具抓手定位精度 
面向离散制造业的深度学习无代码开发平台被引量：2
《计算机集成制造系统》2022年第7期2091-2101,共11页王宇 王挺 宋纯贺 崔勇 王怀震 祝景阳 
国家重点研发计划资助项目(2021YFB1714000)。
深度学习技术在现代离散制造业中有很多应用场景,是支撑离散制造业由数字化、网络化阶段向智能化转型的关键技术之一。对离散制造业的从业者而言,使用传统开发方式,应用深度学习技术解决生产场景中问题的学习成本很高,需要从业者同时具...
关键词：离散制造业 深度学习 无代码开发 人工智能 球墨铸管 
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