基于改进人工势场算法的无人船路径规划  

作　　者：叶军林 何建林 陈孟祥 

机构地区：[1]广东环境保护工程职业学院,广东佛山528216 [2]邵阳工业职业技术学院,湖南邵阳422000

出　　处：《电脑知识与技术》2023年第35期10-15,共6页Computer Knowledge and Technology

基　　金：广东省高等职业院校自动化类专业教学指导委员会2022年教育教学改革项目:基于工作过程的活页式教材开发研究——以《单片机原理及应用》课程为例;广东省普通高校特色创新项目“云物大智移融合视角下智能设备应用研究”,项目编号:2022KTSCX81;广东省职业院校实习工作指导委员会项目“基于工作过程的《嵌入式应用开发》课程资源建设和应用研究”。

摘　　要：针对无人船路径规划中传统势场算法存在的问题,如容易进入局部极小点、航行路径不平滑、在复杂航行环境中目标不可达等,提出了一种改进的人工势场方法。通过增加距离影响因子和改进斥力场函数,解决了上述问题;在无人船行进过程中,通过动态调整斥力参数,并增加逃逸力,使目标点成为全局势场中的最小点;通过在Matlab平台上进行仿真实验,验证了改进后的人工势场方法的有效性。实验结果表明,改进的方法能够克服目标不可达问题和局部极小值问题,同时在计算量和路径规划步数方面具有一定的优势。

关 键 词：路径规划 人工势场 局部极小值 斥力函数 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]