王宪伦

作品数：48被引量：164H指数：7
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供职机构：青岛科技大学机电工程学院更多>>
发文主题：机器人去毛刺机械工程领域万向节扭矩更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
发文期刊：《橡胶工业》《激光杂志》《青岛科技大学学报（自然科学版）》《机电工程》更多>>
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运动动力学约束下的路径规划算法研究进展
《信息技术》2025年第2期14-20,27,共8页周于淞 王宪伦 王相虎 
国家自然科学基金(51105213)。
移动机器人在运动学与动力学约束下的路径规划由机器人地盘结构和所执行任务要求决定,针对具有差速地盘或阿克曼地盘的移动机器人,以运动学模型为出发点,分别从基于图搜索和基于随机采样的路径规划算法中总结了约束算法与经典算法的区...
关键词：移动机器人 运动学模型 运动学与动力学约束 路径规划 渐进最优 
护理床结构设计与仿真分析
《青岛大学学报(工程技术版)》2024年第4期38-43,共6页蔡德鑫 王宪伦 李松梅 
在传统护理床的基础上设计了一款主要解决老人二便问题的居家康复护理床。完成了护理床各部分的结构设计和相关功能实现的论述,建立手动轮椅车架的有限元模型进行静力学分析和模态分析。仿真结果表明:手动轮椅车架较大的变形量主要发生...
关键词：居家康复护理床 ANSYS Workbench 静力学分析 模态分析 
移动机械臂运动规划方法研究综述被引量：1
《计算机测量与控制》2024年第11期1-8,17,共9页王相虎 王宪伦 武庆松 
国家自然科学基金(51105213)。
随着机器人技术发展,移动机械臂广泛应用在智能制造、家庭服务、农业采摘和疫情防护等领域;开展移动机械臂运动规划方法研究有利于扩展其应用场景、提升其工作能力,具有重要的学术研究意义和社会实际应用价值;首先介绍了移动机械臂的相...
关键词：移动机械臂 运动学建模 运动规划 解耦规划 协调规划 
一种异构传感器的地图融合构建方法
《青岛大学学报（工程技术版）》2024年第3期1-6,30,共7页孟小程 王宪伦 曹同坤 周于淞 
国家自然科学基金资助项目(51105213)。
针对单一传感器建图时还原度较低,易受环境干扰及可靠性不足等问题,提出一种任务层面融合激光雷达与深度相机的建图方法。采用一种针对走廊环境的组合式对齐算法对地图进行对齐,利用基于贝叶斯推理的方法进行信息融合。为验证融合建图效...
关键词：融合建图 栅格地图建立 激光雷达 深度相机 
融合文本、语音和表情的多模态情绪识别
《青岛大学学报（工程技术版）》2024年第3期20-30,共11页谢星宇 丁彩琴 王宪伦 潘东杰 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2020MF023)。
针对情绪识别中信息不全面、易受噪声干扰等问题,基于Transformer网络构建了一种融合文本、视觉和听觉等信息的多模态情感识别网络模型(Bidirectional Encoder Representations from Transformers and Residual Neural Network and Conn...
关键词：TRANSFORMER IEMOCAP 多模态融合 情绪识别 
基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究
《传感器与微系统》2024年第6期42-45,共4页丁俊涵 崔玉霞 王天宇 王宪伦 
国家自然科学基金资助项目(51105213)。
针对人机协作系统中的误识别及碰撞检测问题,对人体关节信息提取和建模方法进行研究。设计了一种基于关节间距离的粗大误差剔除策略;在分析了手部运动轨迹规律后,提出一种基于历史轨迹的关节位置跟踪预测方法,通过差分法求导速度的方式...
关键词：人机协作 人体运动预测 避障 
基于双流图卷积网络的人体行为识别算法被引量：5
《传感器与微系统》2023年第7期140-143,147,共5页王宪伦 王广宇 孙宇轩 
国家自然科学基金资助项目(51105213)。
针对传统的卷积网络对人体行为识别速度不高或识别精度偏低的问题,提出了基于图卷积网络(GCN)的人体行为识别算法。首先,介绍了时空图卷积网络(ST-GCN)算法,该算法将人体骨架信息归类于图信息,并在时域和空间域上对人体信息进行图卷积运...
关键词：图卷积网络 人体行为识别 时空图卷积网络 双流图卷积网络 
基于改进LM法的机器人逆运动学求解被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2023年第5期94-96,101,共4页杨骐睿 崔玉霞 王宪伦 
国家自然科学基金资助项目(51105213);山东省重点研发计划(2018GGX103015)。
以不满足Pieper准则的串联机械臂为主要研究对象,针对逆运动学求解存在的精度低、收敛速度慢以及通用性差等问题,提出了一种适用于各类串联机械臂求逆解的改进Levenberg-Marquardt算法。根据改进D-H参数法建立了机器人运动模型,以最小...
关键词：机器人 Levenberg-Marquardt法 逆运动学 轨迹规划 数值迭代法 
基于改进LK光流的视觉SLAM算法被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2023年第3期35-38,42,共5页余功兴 王宪伦 秦晓 孙志鹏 
国家自然科学基金资助项目(51105213);山东省重点研发计划(2018GGX103015)。
针对基于点特征的视觉SLAM(同步定位与建图)实时性差的问题,以ORB-SLAM3框架为基础,用自监督深度神经网络替换其点特征提取器,并提出一种基于改进LK光流的关键点跟踪匹配方法。首先,根据匀加速运动模型预测初始关键点在当前帧的对应关...
关键词：LK光流 视觉SLAM GCNv2 实时性 匀加速运动模型 
基于YOLOv4改进算法的零件表面缺陷检测被引量：1
《计算机与数字工程》2023年第2期520-525,共6页王宪伦 孙宇轩 王栋 
在零件加工过程中,由于工况多样性,导致零件表面缺陷繁多,并且检测起来准确率低。针对零件表面缺陷检测问题,提出了基于YOLOv4改进算法的零件表面缺陷检测系统。论文采用了德国DAGM2007数据集作为缺陷样本,采用数据增强的方式对图片数...
关键词：表面缺陷检测 YOLOv4 神经网络 数据增强 
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