云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 冗余并联机器人

冗余并联机器人: 作品数：16被引量：101H指数：6; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>; 相关作者：张立杰刘欣仇原鹰刘颖黄真更多>>; 相关机构：燕山大学西安电子科技大学中国民航大学山东理工大学更多>>; 相关期刊：《中国机械工程》《机械科学与技术》《智能系统学报》《西南交通大学学报》更多>>; 相关基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金中央高校基本科研业务费专项资金北京市自然科学基金更多>>

仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究: 《机械设计与制造》2025年第3期303-309,共7页杨宗能余琼高月仕车鑫; 中国南方电网有限公司科技项目—自动化仓储物资管理系统的改造(050300GF62190044)。; 针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为R...; 关键词：冗余并联机器人仓库系统仿真分析优化设计

基于螺旋理论的非冗余并联机器人奇异性分析: 《机械工程师》2024年第9期20-23,共4页刘国军; 并联机器人被广泛用作运动模拟平台、振动台和并联机床等。当处于奇异位姿时,并联机器人将变得自由度减少、自由度类型改变或自由度增多等,致使内力增大、达不到需要的运动或不可控等。文中利用螺旋理论,提出一种对非冗余并联机器人奇...; 关键词：螺旋理论并联机器人奇异性分析

基于两种建模方法的冗余并联机器人的动力学对比研究被引量：4: 《制造技术与机床》2022年第11期33-39,共7页郝亮亮刘小娟杜婷闫献国; 2021年太原科技大学教学改革创新项目(XJ2021102);2020年山西省教学创新改革项目(J2020199)。; 提出一种新型2-UPR/2-RPU冗余并联机器人并以其为研究对象,采用螺旋理论和拉格朗日法两种方法对其进行动力学建模与动力学对比研究。首先,采用封闭矢量法在全局坐标系下建立2-UPR/2-RPU并联机器人的运动学反解方程。其次,采用拉格朗日...; 关键词：2-UPR/2-RPU并联机器人螺旋理论拉格朗日方程误差分析

多输出多维度3D打印冗余并联机器人设计与实现被引量：1: 《设备管理与维修》2020年第4期148-150,共3页陈金舰; 设计多输出、多维度3D打印冗余并联机器人,设计构造包括主要零部件的选择、3T1R并联机构、3D打印并联机器人。实验对比结果表明,与传统打印机器人相比,多输出、多维度3D打印冗余并联机器人在打印精度上占有优势,随着打印时间的延长,其...; 关键词：多输出多维度 3D打印机器人

冗余平面并联机器人工作空间分析及轨迹规划被引量：4: 《机械科学与技术》2015年第8期1166-1170,共5页徐洋管文博黄双; 国家自然科学基金项目(51175075)资助; 针对固高三自由度冗余并联平面机器人的结构特点,首先对其正向运动学特性进行了分析,然后对并联机器人的工作空间进行了确定。由于末端执行点位于工作空间不同区域时,反解表达式不同,所以对三自由度冗余并联平面机器人的逆向运动学的特...; 关键词：冗余并联机器人运动学工作空间轨迹规划

多输出3D打印冗余并联机器人的设计与分析被引量：10: 《中国机械工程》2015年第12期1595-1602,共8页常定勇方跃法; 国家自然科学基金资助项目(51175029);北京市自然科学基金资助项目(3132019); 设计了一种新型多输出3D打印机器人,该机器人机构以Delta并联机构为主构型,以Stewart并联机构为辅助构型,在末端执行器上布置多个打印头,实现多输出。根据建立的运动学模型,分析了该机器人机构的运动学反解,得到速度雅可比矩阵,解得各...; 关键词：3D打印机器人并联机构雅可比矩阵灵巧性静刚度

4-RRR冗余并联机器人驱动力优化被引量：15: 《农业机械学报》2014年第1期301-305,共5页高名旺张宪民; 国家自然科学基金资助项目(91223201);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012ZP0004); 为了在机构中实施内力控制,提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略。首先,提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法。用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵,基于牛顿-欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋,用虚功原理构建动力学公...; 关键词：冗余驱动并联机器人螺旋理论逆动力学驱动力优化

基于止血机制的冗余并联机器人精准容错控制被引量：4: 《智能系统学报》2012年第4期321-326,共6页郭崇滨郝矿荣丁永生; 国家自然科学基金重点资助项目(61134009);国家自然科学基金资助项目(60975059;60775052);国家ITER计划国内配套研究资助项目(2010GB108004);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090075110002);上海市优秀学术带头人计划资助项目(11XD1400100);上海市科学技术委员会重点基础研究资助项目(11JC1400200;10JC1400200);上海市科学技术委员会技术标准专项资助项目(10DZ0506500); 冗余并联机器人具有冗余容错能力,能在局部故障的情况下继续工作.而设备的机械间隙无法完全避免,并且较难建立精准的机械间隙模型,因此基于运动学冗余的常规容错方法较难实现精准容错控制.基于生理止血调控机制,考虑冗余并联机器人控制...; 关键词：冗余并联机器人精准容错控制生理止血机制机械间隙协同智能控制

一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析: 《南通职业大学学报》2011年第1期88-92,共5页朱彩红; 针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC++结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC++开发的...; 关键词：并联机器人 2-DOF并联机构工作空间分析 MATLAB仿真混合编程

平面二自由度冗余并联机器人同步控制被引量：4: 《机械科学与技术》2011年第2期279-282,285,共5页米建伟保宏王从思杜敬利; 国家自然科学基金项目(50775170;50805111);中央高校基本科研业务费专项基金项目(JY10000904011;JY10000904006)资助; 针对冗余并联机构变结构、工作空间较小和各关节存在强耦合性的特点,笔者提出一种冗余并联机器人同步控制方法。由于工作空间小,笔者方法将惯性矩阵和离心力矩阵取为定值用于前馈控制,使得末点位置不需要测量。同时为了抑制惯性力矩阵...; 关键词：冗余并联机器人耦合误差同步控制

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