郭崇滨

作品数：5被引量：16H指数：3
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发文主题：容错控制服装视觉检测系统视觉检测并联机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机电工程》《智能系统学报》《机器人》《仪表技术》更多>>
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微创手术机器人的力/位解耦协同智能控制被引量：2
《机器人》2013年第1期73-80,共8页郭崇滨 郝矿荣 丁永生 
国家自然科学基金重点资助项目(61134009);国家自然科学基金资助项目(60975059;60775052);国家ITER计划国内配套研究项目(2010GB108004);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090075110002);上海市优秀学术带头人计划资助项目(11XD1400100);上海领军人才专项资金资助项目;上海市科学技术委员会重点基础研究项目(11JC1400200;10JC1400200);上海市科学技术委员会技术标准专项项目(10DZ0506500)
为解决目前市场上可利用的微创手术机器人都不包含重要的触觉(力)反馈机制的问题,根据人体内部双边解耦协同的生理调控机制,结合微创手术机器人的控制特性,开发了一种新颖的力/位解耦协同控制策略,并设计相应的智能控制系统.通过4个3自...
关键词：微创手术 达芬奇机器人 解耦控制 协同控制 力 位控制 模糊控制器 
基于止血机制的冗余并联机器人精准容错控制被引量：4
《智能系统学报》2012年第4期321-326,共6页郭崇滨 郝矿荣 丁永生 
国家自然科学基金重点资助项目(61134009);国家自然科学基金资助项目(60975059;60775052);国家ITER计划国内配套研究资助项目(2010GB108004);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090075110002);上海市优秀学术带头人计划资助项目(11XD1400100);上海市科学技术委员会重点基础研究资助项目(11JC1400200;10JC1400200);上海市科学技术委员会技术标准专项资助项目(10DZ0506500)
冗余并联机器人具有冗余容错能力,能在局部故障的情况下继续工作.而设备的机械间隙无法完全避免,并且较难建立精准的机械间隙模型,因此基于运动学冗余的常规容错方法较难实现精准容错控制.基于生理止血调控机制,考虑冗余并联机器人控制...
关键词：冗余并联机器人 精准容错控制 生理止血机制 机械间隙 协同智能控制 
基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究
《机电工程》2012年第6期627-631,共5页王海涛 郝矿荣 丁永生 郭崇滨 窦易文 
国家自然科学基金重点资助项目(61134009);国家自然科学基金资助项目(60975059,60775052);国家ITER计划国内配套研究资助项目(2010GB108004);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090075110002);上海市优秀学术带头人计划资助项目(11XD1400100);上海市科学技术委员会重点基础研究资助项目(10JC1400200,09JC1400900);上海市科学技术委员会技术标准专项资助助目(10DZ0506500)
针对六自由度大载荷并联机器人的工作监控问题,以Open Inventor为开发平台,对并联机器人虚拟同步运动进行了研究。首先,用Pro/E进行了零部件建模,并导入Open Inventor开发环境,用VRML虚拟现实语言描述了各零部件的连接关系,搭建了虚拟...
关键词：OPEN INVENTOR 并联机器人 位姿复合检测 虚拟同步运动 
基于CANopen的工业机器人控制系统设计被引量：5
《仪表技术》2011年第1期47-48,56,共3页薛正卿 王坚 郭崇滨 赵阳 
针对工业机器人的结构和控制性能的要求,文章设计并实现了基于CANopen协议的机器人控制系统。首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen,以PCC(Programmable Computer Controller)作为控制系统的核心,用CANopen来实现PCC和伺服...
关键词：CANOPEN 工业机器人 控制系统 可编程计算机控制器 
基于神经内分泌的并联机器人智能控制系统被引量：5
《机电工程》2010年第7期1-4,8,共5页郭崇滨 郝矿荣 丁永生 
国家自然科学基金资助项目(609750596;0775052);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090075110002);上海市科学技术委员会重点基础研究资助项目(09JC14009000;8JC1400100);上海市人才发展资金资助项目(001);上海市领军人才后备人选专项资金资助项目(未提供)
为研究一种高速度、高精度的二自由度冗余驱动并联机器人自适应控制系统,通过建立运动学模型,基于神经内分泌甲状腺激素调节原理,设计了一种带长环、超短环结构的神经内分泌智能控制器,对机器人系统进行控制,并给出了其控制算法。仿真...
关键词：冗余驱动 并联机器人 神经内分泌 智能控制器 
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