基于神经内分泌的并联机器人智能控制系统  

Parallel robot intelligent control system based on neuroendocrine method

作　　者：郭崇滨[1] 郝矿荣[1,2] 丁永生[1,2] 

机构地区：[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620 [2]数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620

出　　处：《机电工程》2010年第7期1-4,8,共5页Journal of Mechanical & Electrical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(609750596;0775052);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090075110002);上海市科学技术委员会重点基础研究资助项目(09JC14009000;8JC1400100);上海市人才发展资金资助项目(001);上海市领军人才后备人选专项资金资助项目(未提供)

摘　　要：为研究一种高速度、高精度的二自由度冗余驱动并联机器人自适应控制系统,通过建立运动学模型,基于神经内分泌甲状腺激素调节原理,设计了一种带长环、超短环结构的神经内分泌智能控制器,对机器人系统进行控制,并给出了其控制算法。仿真分析结果表明,运动学模型简单有效,使机器人运动过程中各个关节运动稳定、连续且平滑;相对于传统PID控制算法,神经内分泌智能控制算法具有较好的快速响应性、稳定性、鲁棒性、自适应性和抗干扰能力。该方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路。For studying a high-speed and high precision adaptive control system of the 2-DOF parallel robot with redundant drives,the kine-matics model was firstly investigated,then based on the principles of neuroendocrine thyroid hormone adjustment,a neuroendocrine intelli-gence controller system was designed with long feedback and ultra-short feedback.Simulation analysis results show that the kinematics model is applied easily and each joint movement of the robot is stable,continuous and smooth.The simulation results also reveal the quick response,stability,robustness,self-adaptability and strong anti-interference ability of the neuroendocrine intelligent control algorithm relative to the conventional PID control algorithm.The proposed control method will be a new way for robot control.

关 键 词：冗余驱动 并联机器人 神经内分泌 智能控制器 

分 类 号：TH69[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]