基于CANopen的工业机器人控制系统设计  

The Control System Design of Industrial Robots Based on CANopen

作　　者：薛正卿[1] 王坚[1] 郭崇滨[1] 赵阳[1] 

机构地区：[1]东华大学,上海201600

出　　处：《仪表技术》2011年第1期47-48,56,共3页Instrumentation Technology

摘　　要：针对工业机器人的结构和控制性能的要求,文章设计并实现了基于CANopen协议的机器人控制系统。首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen,以PCC(Programmable Computer Controller)作为控制系统的核心,用CANopen来实现PCC和伺服驱动器之间的通信;文章着重介绍了CANopen的通信方式、控制系统的整体结构以及软件系统的设计实现。在实践应用中,该技术具有广阔的推广应用前景。Aimed at industrial robot structure and requirements for control performance,the robot control system is designed based on CANopen.In this system,PCC（Programmable Computer Controller）is taken as the core of the control system,through which the communication is realized between PCC and servo drivers.In this paper,it emphasizes on the communication mode of CANopen,the whole structure of the control system and realization of the software system.It illustrates a good prospect of application and extension.

关 键 词：CANOPEN 工业机器人 控制系统 可编程计算机控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]