可重构机械臂

作品数：29被引量：73H指数：5
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新型SSRMS构型可重构空间机械臂的运动学奇异性分析被引量：2
《机械工程学报》2024年第5期19-35,共17页赵智远 杨晓航 徐梓淳 李云涛 汤家文 赵京东 
国家自然科学基金(92148203,91848202);机器人技术与系统国家重点实验室(SKLRS202201A01);航天飞行动力学技术重点实验室(XTB6142210210303)资助项目。
大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力...
关键词：空间机械臂 可重构机械臂 被动式伸缩臂杆 微分运动学 奇异性分析 
基于RBF神经网络的可重构机械臂控制研究
《吉林工程技术师范学院学报》2021年第3期96-98,共3页卢佳佳 毛芳芳 
安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0742);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2019A1022)。
采用RBF神经网络控制算法来解决MIMO不确定非线性系统的自适应输出反馈控制问题,以系列模块化机械臂为研究对象,设计RBF神经网络控制器不断逼近可重构机械臂动力学模型,采用MATLAB软件基于RBF神经网络逼近设计的控制器对RR构型机械臂进...
关键词：可重构机械臂 RBF神经网络 MATLAB软件 
二自由度可重构机械臂轨迹跟踪控制
《长春工业大学学报》2020年第6期550-557,共8页张振国 李岩 刘克平 
吉林省自主创新能力建设专项(2019C010)。
采用RBF神经网络学习方法预测交联项、摩擦项以及干扰项,用以消除模型不确定性影响,并降低控制器增益。为确保MRRs系统的跟踪误差在有限时间内收敛到零,将终端滑模(TSM)算法引入到控制器设计中。利用Lyapunov方法分析了闭环系统的稳定...
关键词：模块化可重构机械臂 终端滑模控制 RBF神经网络控制 
基于重力势能的模块化机械臂构型设计被引量：2
《机电工程》2020年第10期1215-1219,1230,共6页赵聪慧 赵长海 朱明超 
国家自然科学基金资助项目(51605465);吉林省科技发展计划资助项目(20180201020GX)。
针对模块化机械臂面向任务进行构型设计时,自重过大会降低机械臂输出精度的问题,提出了一种基于重力势能的多目标构型设计方法。首先,介绍了机械臂的模块库,包括模块库中模块的种类划分和模块的数学表达方式;其次,对构型的优化设计标准...
关键词：可重构机械臂 模块分类 构型设计 评价函数 遗传算法 
模块化可重构机械臂上位机软件设计
《现代制造技术与装备》2020年第8期109-110,共2页王志华 高文斌 
针对模块化可重构机械臂系统进行上位机软件的设计。采用CAN总线通信的分布式控制方式,基于C#语言开发了一款开放性上位机软件。根据上位机软件界面的不同功能模块按钮,操作模块化机械臂运行实现相应的点动、联动以及回零等功能。
关键词：模块化可重构机械臂系统 CAN总线通信 上位机软件 
基于ADP的可重构机械臂能耗保代价分散最优控制被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2020年第1期342-350,共9页刘富 安毅 董博 李元春 
国家自然科学基金项目(61374051,61503045,61773075,61703055);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金项目(2018IRS22);吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20170569KJ);吉林省科技发展计划项目(20160520013JH,20160414033GH,20150520112JH).
针对存在耦合交联不确定性的可重构机械臂系统分散控制问题,提出一种基于自适应动态规划(ADP)的能耗保代价最优控制方法。基于关节力矩量测信息,建立了可重构机械臂系统的动力学模型,通过定义兼顾控制精度与能耗的性能指标函数构建哈密...
关键词：自动控制技术 可重构机械臂 非线性最优控制 自适应动态规划 能耗保代价分散控制 策略迭代 
可重构机械臂构型自适应控制研究被引量：2
《机械设计与制造》2019年第7期61-64,共4页葛为民 乔友伟 邢恩宏 王肖锋 
国家自然科学基金资助项目(11402170);天津市自然科学基金资助项目(15JCYBJC19800,16JCZDJC30400)
针对可重构机械臂系统存在的不确定性及不同构型下的轨迹跟踪问题,提出了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络鲁棒自适应补偿控制算法。设计了RBF神经网络补偿控制器自适应逼近补偿系统存在的未知项;为减小控制器逼近误差及...
关键词：可重构机械臂 RBF神经网络 构型自适应 补偿控制 
可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制
《湖南科技大学学报（自然科学版）》2018年第4期83-89,共7页张炜 杜艳丽 吴勇 
国家自然科学基金资助项目(61374051);吉林省教育厅"十三五"科学研究资助项目(JJKH20180340KJ)
为解决可重构机械臂各关节的位置跳变所导致的速度跳变问题,本文提出了基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制方法.首先,利用模糊系统的万能逼近属性去估计机械臂各子系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项;其次,在设计...
关键词：可重构机械臂 生物启发 模糊系统 自适应快速终端滑模 反演控制 
可重构机械臂构型自适应模糊滑模控制被引量：1
《计算机仿真》2018年第10期373-380,共8页乔友伟 葛为民 王肖锋 邢恩宏 
国家自然科学基金资助项目(11402170);天津市自然科学基金资助项目(15JCYBJC19800; 16JCZDJC30400);天津市科技计划项目(15ZXZNGX00090)
针对可重构机械臂存在构型自适应及不确定性补偿等问题,提出了基于模糊逻辑的自适应增益滑模控制方法。首先设计了滑模控制器补偿动力学系统的模型不确定项及外部扰动项;其次考虑到恒定增益降低抖振的局限性,设计了模糊控制器自适应调...
关键词：可重构机械臂 模糊滑模控制 滑模增益 构型自适应 补偿控制 
可重构机械臂的鲁棒模糊自适应补偿控制被引量：5
《系统仿真学报》2018年第5期1950-1956,共7页葛为民 闫珂珂 王肖锋 刘增昌 
天津市自然科学基金(15JCYBJC19800);天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00090);天津市教委科研计划(20140403)
针对可重构机械臂的动力学系统中存在的不确定性,提出了基于模糊自适应算法的控制律来自适应逼近系统中存在的摩擦和外部扰动,实现对可重构机械臂的补偿控制。为了提高控制律的补偿精度和抗干扰性,减小算法的逼近误差,在控制律中添加了...
关键词：模糊自适应 可重构机械臂 鲁棒控制 滑模控制 
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