黄心汉

作品数：282被引量：1438H指数：19
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形状补全引导的Transformer点云目标检测方法被引量：1
《智能系统学报》2023年第4期731-742,共12页周静 胡怡宇 黄心汉 
国家自然科学基金项目(62106086);湖北省自然科学基金项目(2021CFB564)。
针对雷达传感器采集到的场景点云中存在大量远距离或位于遮挡视角的形状缺失的低质量目标,其几何信息不足难以被识别,影响检测精度的问题,本文提出一种基于形状补全引导的Transformer点云目标检测方法(shape completion-guided transfor...
关键词：3D目标检测 低质量目标 特征分离 形状补全 TRANSFORMER 多尺度 邻域掩码 特征增强 
微装配机器人:关键技术、发展与应用被引量：10
《智能系统学报》2020年第3期413-424,共12页黄心汉 
国家自然科学基金项目(60275013,60873032).
微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视...
关键词：微装配机器人 微机电系统 尺度效应 多尺度交叉 显微视觉 视觉伺服 图像雅可比矩阵 微夹持器 
采用SLAM方法的电脑鼠
《微型机与应用》2017年第12期54-56,60,共4页苏豪 黄心汉 王贞炎 
与绝大部分采用红外对管进行简单测距的电脑鼠不同,在电脑鼠上使用线型激光器和摄像头搭建了一个小型激光测距系统并进行SLAM。摄像头以240 f/s的帧率输出分辨率为188×120的图像,使用Zynq-7010作为主控制器,在其可编程逻辑部分搭建了...
关键词：电脑鼠 SLAM 激光测距 Zynq 
A3I:21世纪科技之光
《智能系统学报》2016年第6期835-848,共14页黄心汉 
国家自然科学基金项目(60675028)
在回顾人工智能、智能控制与智能机器人(artificial intelligence,intelligent control and intelligent robotics,A3I)发展历程的基础上,介绍了人工智能的诞生和发展进程、研究目标与实现途径。提出了传统控制技术面临的挑战与出路,比...
关键词：人工智能 智能控制 智能机器人 神经网络 深度学习 模糊控制 专家系统 传递函数 动态规划 
自适应目标新生强度的SMC-PHD/CPHD滤波被引量：2
《控制与决策》2016年第8期1461-1467,共7页秦岭 黄心汉 
国家自然科学基金项目(61370180)
提出一种基于量测驱动的自适应目标新生强度PHD/CPHD滤波算法.该算法认为新生目标是不可检测的,有效地克服了归一化失衡问题;同时,基于量测驱动自适应设计目标新生强度,利用PHD/CPHD滤波分别递归估计存活目标和新生目标的状态及其数目....
关键词：多目标跟踪 概率假设密度滤波 量测驱动 粒子滤波 归一化失衡 
红外背景抑制与小目标检测算法被引量：12
《中国图象图形学报》2016年第8期1039-1047,共9页张世锋 黄心汉 王敏 
国家自然科学基金项目(61370180)~~
目的针对Robinson guard滤波器的局限性和红外图像背景抑制问题,提出一种新的红外背景抑制滤波算法。方法首先通过形态学Tophat算子对图像背景进行抑制,然后对背景抑制后的图像采用改进的Robinson guard滤波器进一步凸显目标,并通过阈...
关键词：红外目标检测 背景抑制 ROBINSON guard滤波 Unger平滑 管道滤波 
智能机器人:21世纪科技皇冠上的璀璨明珠被引量：6
《科技导报》2015年第21期9-15,共7页黄心汉 
在回顾智能机器人发展历程的基础上,阐述了机器人的过去:人类的幻想,机器人的现在:从幻想走向现实,机器人的未来:智能机器人。介绍了工业机器人、军用机器人、仿生机器人、服务机器人、多指灵巧手和类人机器人的主要功能、研究现状和应...
关键词：智能机器人 皇冠 科技 工业机器人 军用机器人 仿生机器人 服务机器人 类人机器人 
自适应新生目标强度PHD滤波改进SMC实现被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第9期66-72,共7页秦岭 黄心汉 
国家自然科学基金资助项目(61370180)
提出了一种改进的自适应新生目标强度的概率假设密度(PHD)滤波算法.首先,对归一化因子进行了分析,在此基础上,提出了一种改进滤波策略,有效解决了归一化失衡问题;其次,在量测点附近通过无迹变换(UT)产生样本点,然后再采用粒子群(PSO)算...
关键词：随机集 概率假设密度滤波 量测驱动 粒子滤波 归一化失衡 多目标跟踪 
基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期355-358,共4页郭萌 涂细凯 何际平 黄心汉 
国家科技支撑计划资助项目(2012BAI33B01)
为了加速患有运动功能障碍的患者上肢伸展功能的康复,研制出基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人.该上肢机器人借助结合眼动跟踪仪的虚拟现实平台通过气动肌肉驱动实现上肢的康复训练,采用模糊PI控制器对机器人实施位置控制.实验通过...
关键词：康复机器人 气动肌肉 模糊PI控制 可穿戴式 虚拟现实 
Hu矩匹配方法在显微视觉目标识别中的应用被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期148-151,共4页肖俊 黄心汉 杨坤 
国家高科技研究发展计划资助项目(2008AA8041302);国家自然科学基金资助项目(60275013)
在介绍了传统模板匹配算法原理的基础上,分析了该算法在识别和定位目标方面的不足之处,并对其进行了改进,提出将Hu不变矩的模板匹配方法应用在显微视觉目标识别中.实验结果表明:采用Hu不变矩的模板匹配算法解决了传统方法存在的对目标...
关键词：显微视觉伺服 模板匹配 匹配方法 HU不变矩 目标识别 
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