显微视觉伺服

作品数：8被引量：29H指数：4
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Hu矩匹配方法在显微视觉目标识别中的应用被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期148-151,共4页肖俊 黄心汉 杨坤 
国家高科技研究发展计划资助项目(2008AA8041302);国家自然科学基金资助项目(60275013)
在介绍了传统模板匹配算法原理的基础上,分析了该算法在识别和定位目标方面的不足之处,并对其进行了改进,提出将Hu不变矩的模板匹配方法应用在显微视觉目标识别中.实验结果表明:采用Hu不变矩的模板匹配算法解决了传统方法存在的对目标...
关键词：显微视觉伺服 模板匹配 匹配方法 HU不变矩 目标识别 
基于无标定显微视觉伺服的零件微装配被引量：5
《信息与控制》2009年第2期182-186,193,共6页曾祥进 黄心汉 王敏 
国家863计划资助项目(2008AA8041302);国家自然科学基金资助项目(60275013)
为完成微小零件的装配操作,获得高效的微装配性能和避免复杂的摄像机标定工作,提出了基于BROYDEN方法的图像雅可比矩阵在线辨识模型.为了实现在线辨识快速收敛的目的,应用切比雪夫多项式构成了待辨识的图像雅可比矩阵的成本函数来逼近...
关键词：微装配 BROYDEN 图像雅可比矩阵辨识 视觉控制器 显微视觉伺服 
基于改进Smith预估器的显微视觉伺服被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期8-11,共4页曾祥进 黄心汉 王敏 周静 
国家自然科学基金资助项目(60275013);国家高技术研究发展计划资助项目(2005AA844120)
提出了一种改进Smith预估器的模糊自适应PID显微视觉伺服控制策略.该策略用于改善视觉伺服系统的控制品质.针对视觉迟延问题,建立了视觉伺服系统的分时模型.在对基于位置的动态"look and move"视觉伺服系统特性分析的基础上,建立了基于...
关键词：显微视觉伺服 视觉延迟 改进Smith预估器 模糊自适应PID 分时模型 
面向微装配的显微视觉伺服被引量：6
《机械工程学报》2008年第2期82-86,共5页陈国良 黄心汉 王敏 
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划,2006AA844120)
将基于显微视觉伺服的机械手的装配位姿调整归结为使其末端执行器上三点运动到指定空间三点的问题。规定其中一点沿直线运动到目标位置,其余两点则以绕该点旋转的方法运动到它们对应的目标位置,避免部件的运动干涉与碰撞,并确保末端执...
关键词：显微视觉伺服 微装配 图像雅可比 最优控制 
基于散焦图像特征的微装配机器人深度运动显微视觉伺服被引量：6
《机器人》2007年第4期357-362,共6页吕遐东 黄心汉 王敏 
国家863计划资助项目(2005AA844120);国家自然科学基金资助项目(60275013)
为了描述微操作手深度运动,采用灰度方差聚焦评价算子计算机械手散焦图像特征.散焦特征曲线理论上为单峰分布,峰值点对应显微光学焦平面深度位置.实际提取的散焦特征含有大量随机噪声,利用非线性跟踪微分器抑制噪声实现对机械手散焦图...
关键词：微装配机器人 显微视觉伺服 散焦深度 跟踪微分器 
具备多操作手协调的微装配机器人系统被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2006年第11期70-73,共4页吕遐东 黄心汉 蔡建华 
国家自然科学基金资助项目(60275013);国家高技术研究发展计划资助项目(2005AA844120)
针对微零件装配工艺需要,研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统.该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手,三手各司其能,相互配合完成微装配作业.采用双光路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测...
关键词：微装配机器人 微操作手 显微视觉伺服 微夹钳 
基于改进Smith预估器的显微视觉伺服被引量：2
《光学精密工程》2006年第2期285-290,共6页谢晖 孙立宁 荣伟彬 
国防基础科研基金(No.K1401060130)
针对视觉延迟的问题,提出采用改进的Smith预估器(MSP)来改善视觉伺服系统的控制品质。在对基于位置的动态“look-and-move”视觉伺服系统特性分析的基础上,建立了基于MSP视觉伺服系统的结构,同时建立了视觉伺服系统的分时模型。在微操...
关键词：微操作 视觉延迟 SMITH预估器 分时模型 控制品质 
面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期61-64,共4页黄心汉 吕遐东 王敏 
国家自然科学基金资助项目 (6 0 2 75 0 13);国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 3AA84 4 12 0 )
提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉...
关键词：微装配机器人 智能控制 任务规划 显微视觉伺服 
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