基于改进Smith预估器的显微视觉伺服  

Microscope visual servoing based on modified Smith predictor

作　　者：曾祥进[1] 黄心汉[1] 王敏[1] 周静[1] 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系,湖北武汉430074

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期8-11,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60275013);国家高技术研究发展计划资助项目(2005AA844120)

摘　　要：提出了一种改进Smith预估器的模糊自适应PID显微视觉伺服控制策略.该策略用于改善视觉伺服系统的控制品质.针对视觉迟延问题,建立了视觉伺服系统的分时模型.在对基于位置的动态"look and move"视觉伺服系统特性分析的基础上,建立了基于改进的Smith预估器的模糊自适应PID控制的视觉伺服系统结构.在微操作机器人平台上进行了微小零件的自动定位与抓取实验.实验与仿真结果表明,提出的视觉控制结构的伺服系统具有很好的控制品质,满足微操作应用要求.A micro-vision servo control strategy based on fuzzy adaptive PID(propotional integral derivative) with a modified Smith predicator is proposed,which improves the quality control of visual servo system.For the vision delay,a timing modeling of visual servoing system is built.According to analysis for the position-based dynamic look and move control scheme,build the visual servo control structure based on the improvement Smith′s fuzzy adaptive PID control.The experiments of automatic positioning and gripping...

关 键 词：显微视觉伺服 视觉延迟 改进Smith预估器 模糊自适应PID 分时模型 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]