微操作手

作品数：16被引量：77H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：毕树生宗光华荣伟彬孙立宁蔡鹤皋更多>>
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两指并联微操作手的动力学建模及仿真分析被引量：1
《南京工程学院学报（自然科学版）》2021年第1期12-17,共6页耿冉冉 黄家才 王宇奇 温秀平 
江苏省自然科学基金项目(BK20191018)。
设计一种由直线超声电机驱动的两指并联微操作手,建立其刚柔耦合动力学模型,并进行仿真分析.采用分支结构建模法,将微操作手分为1个圆盘手指子系统和3个对称的运动链子系统,分别推导其动能和势能,利用拉格朗日方程对微操作手进行动力学...
关键词：微操作手 直线超声电机 动力学建模 柔性铰链 仿真计算 
基于超声电机驱动的微操作手优化设计被引量：1
《机械与电子》2017年第4期65-69,74,共6页张阳阳 姚志远 耿冉冉 
国家自然科学基金资助项目(51275229);国家重大仪器设备开发专项(2012YQ100225)
为了提高超声电机驱动的纳米级微操作手的控制精度,研究了它的结构和材料参数的优化设计。首先,构造了影响指针尖端振动的参数化模型,对影响指针尖端振动幅度的各项参数进行了灵敏度分析,根据灵敏度分析结果建立了抑制微操作手指针尖端...
关键词：微操作手 超声电机 优化设计 
直线超声电机驱动的并联微操作手的结构设计被引量：5
《机器人》2015年第5期573-580,共8页王赟 姚志远 耿冉冉 
国家973计划(2011CB707602);国家自然科学基金(51275229);国家重大仪器设备开发专项(2012YQ100225)
提出一种基于直线超声电机驱动的两指微操作手,它具有纳米级的定位精度,其操作空间在毫米级的范围,提高了微操作手的实用性.该操作手采用并联机构,以直线超声电机作为滑动副驱动微操作手,以柔性铰链作为转动副.利用机构学分析了微操作...
关键词：微操作手 直线超声电机 大行程 并联机构 
具备多操作手协调的微装配机器人系统被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2006年第11期70-73,共4页吕遐东 黄心汉 蔡建华 
国家自然科学基金资助项目(60275013);国家高技术研究发展计划资助项目(2005AA844120)
针对微零件装配工艺需要,研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统.该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手,三手各司其能,相互配合完成微装配作业.采用双光路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测...
关键词：微装配机器人 微操作手 显微视觉伺服 微夹钳 
平面3自由度柔顺微动机器人加工误差分析被引量：2
《北京航空航天大学学报》2005年第7期757-761,共5页晁代宏 刘荣 吴跃民 石龙 
北京市科技新星计划资助项目(H013610190112);国家自然科学基金资助项目(50475002)
在微/纳米级定位领域,误差分析是提高微动机器人运动精度的重要方法.其中,对加工误差的分析尤其关键.为此,对平面3自由度(DOF,DegreeofFreedom)柔性并联微动机器人的加工误差进行了研究.通过对机器人静刚度求解,建立了加工误差与其末端...
关键词：微操作手 柔性铰链 并联机构 误差分析 有限元方法 
机器人压电陶瓷微操作手的设计被引量：4
《兵工自动化》2004年第2期21-22,35,共3页雷志刚 黄心汉 
机器人微操作手设计采用压电伸缩陶瓷微位移器。操作手手指由两面各粘1片压电陶瓷的金属片构成压电陶瓷梁。两片压电陶瓷的逆压电效应相反,外加电压时,一片收缩另一片伸长,自由端发生弯曲变形。改变加电压方向控制悬臂梁夹持物体,电压...
关键词：机器人 压电陶瓷 微操作手 微位移驱动器 设计 
基于压电陶瓷驱动的微操作手研究现状被引量：6
《微纳电子技术》2003年第7期590-594,共5页荣伟彬 曲东升 孙立宁 
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 12 0 ) ;国防基础科研项目
微操作手是微操作机器人的重要组成部分 ,首先介绍了国内外研制的几种典型微操作手。在此基础上 ,对于微操作手的关键技术 ,从机构、驱动、传感、检测几个方面进行了论述 ,在机构上 ,介绍了微位移定位机构的特点 ;在驱动方式上 ,论述了...
关键词：压电陶瓷 微操作手 微操作机器人 纳米定位 微机电系统 
柔性铰链微操作机构的误差源分析被引量：9
《机械科学与技术》2003年第4期591-594,678,共5页毕树生 宗光华 
国家自然科学基金项目 ( 599750 0 2 )资助
深入分析了微操作机构的各种误差源机理及作用规律 ,提出了减小微操作机构误差、提高操作精度的措施 ,为高精密的柔性微操作机构设计、加工及装配提供了理论依据 。
关键词：误差源 柔性铰链 微操作手 
微操作手自由度的选择被引量：4
《中国机械工程》2003年第4期327-329,共3页毕树生 于靖军 宗光华 
国家自然科学基金资助项目 (599750 0 2)
分析了显微操作的动作方式 ,讨论了微操作手的运动特点 ,按照位置和姿态的耦合及解耦两种情况 ,研究了微操作手自由度确定的理论依据。
关键词：微操作手 柔性铰链 并联机构 自由度 
主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究被引量：9
《机器人》2002年第4期346-351,共6页孙立宁 荣伟彬 刘品宽 蔡鹤皋 
国防基础科研项目
本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 ,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 ,并对控制系统的稳定性进行了分析 ,最后进行了实验研究 .实验结果表明 ,在与物体接触时 ,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉 ,为进一步的微操...
关键词：主从式遥微操作机器人 力反馈控制系统 微纳米技术 微操作手 
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