主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究  

RESEARCH ON BILATERAL FORCE FEEDBACK CONTROL SYSTEM OF TELE-MICROMANIPULATING ROBOT

作　　者：孙立宁[1] 荣伟彬[1] 刘品宽[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《机器人》2002年第4期346-351,共6页Robot

基　　金：国防基础科研项目

摘　　要：本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 ,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 ,并对控制系统的稳定性进行了分析 ,最后进行了实验研究 .实验结果表明 ,在与物体接触时 ,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉 ,为进一步的微操作实验研究奠定了基础 .A force feedback control system of tele-micromanipulating robot is developed in this paper. The scaled two-port network model is built and the stability of control system is analyzed. Experiments show that the operator can gain durative and stable contacting force perceiving when the micro-manipulator contacts a object. The research lays the foundation for further micromanipulating experiments.

关 键 词：主从式遥微操作机器人 力反馈控制系统 微纳米技术 微操作手 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]