曲东升

作品数：57被引量：375H指数：12
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发文主题：压电陶瓷大行程并联机器人纳米级机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信一般工业技术更多>>
发文期刊：《自动化技术与应用》《物理化学学报》《机器人》《机械设计与制造》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金哈尔滨工业大学跨学科交叉性研究基金资助哈尔滨工业大学校基金资助更多>>
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工业机器人圆周铺料路径规划研究被引量：1
《机械与电子》2014年第8期78-80,共3页胡小田 曲东升 刘彦武 
针对工业机器人圆周铺料作业需求,研究了现有的避障路径规划方法。分析了末端操作手在凹形障碍物中的自由运动空间,改进了A*算法的估价函数,设计了关于姿态角的估计路径耗费,并将估价函数引入RRT算法中,同时提出了基于RRT思想的A*算法...
关键词：工业机器人 位姿路径规划 基于 RRT的A＊算法 改进A＊算法 改进 RRT 算法 
面向微量试剂分配的压电叠堆泵被引量：6
《纳米技术与精密工程》2011年第1期33-38,共6页孔祥冰 陈立国 邵超 刘德利 曲东升 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z311;2007AA04Z336;2009AA04Z323)
微量、快速、精确的试剂分配是生物、制药等领域不可或缺的技术手段.研制了以压电叠堆为驱动器实现高精度、微量化和自动化试剂分配的压电叠堆泵样机.研究了压电叠堆泵的结构、工作原理及加工装配过程.实验研究了不同的输入信号对压电...
关键词：微量试剂分配 压电驱动 压电叠堆泵 
基于预加工孔CCD图像的零件视觉定位被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2010年第9期79-82,共4页曲东升 伍星 刘彦武 闵继江 
863国家高技术研究发展计划(2006AA04Z331)
针对在薄板和微型零件上冲裁加工时装夹定位的难题,采用了一种基于预加工孔CCD图像来定位工件位置的方法。这种定位方法的精度取决于图像孔位置的测量精度。对此提出了Hough变换与最小二乘圆相结合的圆孔位置测定方法,消除了孔表面污渍...
关键词：视觉定位 薄板 不规则边缘 HOUGH变换 最小二乘圆 
微流量传感器及其在压电泵闭环控制中的应用被引量：5
《中北大学学报（自然科学版）》2010年第3期306-312,共7页杨晓亚 刘亚欣 陈立国 曲东升 荣伟彬 
国家863高技术研究发展计划项目(2007AA04Z311;2007AA04Z336);国家自然科学基金资助项目(60605025)
在现有压电泵研制基础上,开发了一种基于压差原理的微流量传感器并将其集成到压电泵闭环控制系统中,实现了压电泵输出试剂体积精确闭环控制.通过理论计算,指出了传感器的设计原理和传感器芯片设计原则,进而完成了传感器的封装;为方便观...
关键词：流量传感器 压电泵 MEMS 模糊PID 
变体衍架伸缩臂柔体动力学仿真
《机械设计与制造》2010年第5期111-112,共2页曲东升 田国祯 刘彦武 李娟 
变体衍架伸缩臂在水平方向工作时,刚度随着伸缩位置的变化而微量变化,产生末端下沉和振动,并在非运动轴产生附加耦合运动量,影响动力学特性及精度。采用刚柔混合仿真方法对其进行研究,分析影响其末端下沉和振动的主要因素,对其进行优化...
关键词：变体衍架伸缩臂 柔体 动力学仿真 
基于高精度测微仪的晶圆预对准方法被引量：2
《纳米技术与精密工程》2009年第3期249-253,共5页曲东升 张世忠 荣伟彬 孙立宁 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2004AA420040);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-08-0170)
现有的基于高精度测微仪的预对准方法需交换晶圆才能够完成操作.为提高其效率,介绍了一种无需晶圆交换的预对准方法.该方法采用缺口定向先于圆心定位的预对准顺序,通过一维旋转和二维直线平移完成晶圆的定位.另外,还给出了该方法重复定...
关键词：晶圆预对准 LEVENBERG-MARQUARDT算法 最小二乘圆拟合 
大行程高精度宏微机器人系统的研究被引量：2
《制造业自动化》2008年第8期45-49,共5页李长峰 孙立宁 曲东升 刘彦武 
长江学者创新团队计划(IRT0423)
在惯性约束核聚变(ICF)实验中,传感器的高精度定位是实现准确打靶的关键因素。文章提出了宏微结构的机器人系统,采用宏-微运动结合的方法实现了传感器的高精度位姿调整和大范围移动。微动部分采用虎克铰结构的六自由度并联机器人以满足...
关键词：并联机器人 位姿调整 网络控制 宏微运动 
基于TCP/IP协议的并联机器人远程控制的研究被引量：5
《机床与液压》2008年第2期113-115,共3页李长峰 曲东升 孙立宁 
随着网络技术的发展和遥操作技术的广泛应用,危险环境下的机器人的远程控制成为现实。本文提出了基于TCP/IP协议的网络控制系统,解决了惯性核约束聚变装置中并联机器人的远程控制问题。基于Visual C++6.0软件,设计了服务器和客户端的软...
关键词：TCP/IP 并联机器人 远程控制 
ICF靶支撑定位机器人系统研究被引量：13
《强激光与粒子束》2007年第8期1303-1307,共5页孙立宁 刘彦武 曲东升 李长峰 冯斌 王礼权 
教育部机器人及机电一体化技术创新团队计划项目资助课题
在对惯性约束核聚变(ICF)靶支撑定位功能分析的基础上,设计并制造了一套用于靶精密定位机器人系统,主要包括靶库机构、换靶机构、送靶机构和6自由度精密并联机器人机构,论述了各部分的工作原理和组成。系统在末端采用并联机器人来实现...
关键词：ICF 靶 定位 并联 机器人 
基于ADAMS的并联机器人承载能力仿真被引量：4
《制造业自动化》2007年第7期79-81,98,共4页刘彦武 孙立宁 曲东升 李长峰 
在对一种6自由度并联机器人受力特点分析的基础上,应用SOLIDWORKS建立了并联机器人的虚拟样机简化模型,通过数据转换技术将模型导入ADAMS。应用ADAMS软件对并联机器人进行了承载能力仿真,得到了各向负载与驱动力的关系曲线,确定了并联...
关键词：并联机器人 承载能力 SOLIDWORKS ADAMS仿真 
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