面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构  

TSB hierarchical intelligent control structure for micro-assembly robots

作　　者：黄心汉[1] 吕遐东[1] 王敏[1] 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系,湖北武汉430074

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期61-64,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (6 0 2 75 0 13);国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 3AA84 4 12 0 )

摘　　要：提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .This paper presents a TSB (Task-Strategy-Behavior) hierarchical intelligent control structure for micro-assembly robots. The structure consists of three control levels from top to bottom including a task layer, a strategy layer and a behavior layer. The task layer specifies assembly tasks through human-robot interaction. The behavior layer interacts with the real physical world to control actuators and sensors. As the middle level, the strategy layer yields visual servo schemes from abstract assembly goals ...

关 键 词：微装配机器人 智能控制 任务规划 显微视觉伺服 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]