微装配机器人无标定视觉伺服  

Un-calibrated vision servoing for micro-assembly robots based on image Jacobian model recognition

作　　者：王敏[1] 黄心汉[1] 吕遐东[1] 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系,湖北武汉430074

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期60-63,80,共5页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60873032);国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA8041320)

摘　　要：为获得高效的微装配机器人系统性能,避免复杂的摄像机标定,提出了一种基于图像雅可比模型辨识的微装配机器人无标定视觉伺服结构和控制算法;设计了视觉伺服控制律;成功进行了微操作手二维平面定点、直线轨迹跟踪、圆周轨迹跟踪和三维涂胶运动实验,实验结果表明:提出的系统结构和控制算法具有良好的实际效果.为获得高效的微装配机器人系统性能,避免复杂的摄像机标定,提出了一种基于图像雅可比模型辨识的微装配机器人无标定视觉伺服结构和控制算法;设计了视觉伺服控制律;成功进行了微操作手二维平面定点、直线轨迹跟踪、圆周轨迹跟踪和三维涂胶运动实验,实验结果表明:提出的系统结构和控制算法具有良好的实际效果.

关 键 词：机器人 雅可比矩阵 自适应辨识 系统标定 视觉伺服 控制算法 

分 类 号：N55[自然科学总论]