移动微机器人

作品数：11被引量：38H指数：4
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多移动微机器人的实时无线通信机制研究
《电气自动化》2018年第4期24-27,共4页毛玲 李振波 陈佳品 
国家自然科学基金(E050103)
针对多移动微机器人应用系统对数据传输实时性的要求,在实时以太网协议RT-EP的基础上,使用令牌传送机制及时间槽通信机制设计了相应的通信协议RT-MRCP,满足了数据传输的实时性。并设计了实时通信协议RT-MRCP的错误处理机制,分析了通信协...
关键词：微机器人 实时通信 时间槽 令牌传送 小规模网络 
基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法被引量：3
《传感器与微系统》2018年第8期46-48,共3页毛玲 李振波 陈佳品 
为了提高微机器人定位的精确性,研究了基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法。结合微机器人尺寸小的特点,定位系统中采用低功耗的红外传感器作为微机器人的测距传感器,利用粒子滤波实现微机器人的自定位。在自定位及相对定位的基础...
关键词：多微机器人 红外测距 协作定位 
基于红外传感器的移动微机器人定位研究被引量：11
《传感器与微系统》2014年第12期38-41,共4页毛玲 李振波 张大伟 陈佳品 
国家自然科学基金资助项目(61175100;51275285)
综合概率论的思想,采用基于红外传感器的微机器人粒子滤波定位方法在已知环境中实现微机器人的自定位。因微机器人受尺寸效应影响无法安装位置传感器,故采用计步的方法存储机器人的运动信息。观测模型采用适合小尺寸微型机器人的红外测...
关键词：红外传感器 定位 微机器人 
自重构移动微机器人设计与自动对接被引量：1
《自动化与仪表》2012年第1期1-5,共5页杨帆 张大伟 李振波 陈佳品 崔莉莉 
国家863计划资助项目(2007AA04Z340)
设计了一种模块化的自重构移动微机器人系统。系统中的每个微机器人模块既可作为动力单元,拖动其它模块进行更远距离的探测,也可自动脱离成为无线通信节点,拓展整个系统的通信距离。通过这2种方式扩展了单个微型移动机器人的探测范围。...
关键词：微型移动机器人 自重构 自动对接 红外导引 
毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制被引量：6
《电光与控制》2009年第6期72-76,共5页李江昊 陈佳品 李振波 
国家"八六三"项目(2007AA04Z340);教育部博士点基金(20060248057)
介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作。采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位。在利用计...
关键词：微装配 移动微机器人 识别 定位 运动控制 
毫米级微装配机器人控制系统设计被引量：4
《仪器仪表学报》2009年第5期980-983,共4页李江昊 陈佳品 李振波 
国家高技术研究发展计划"863"(No.2007AA04Z340)资助项目
介绍了一种配备了压电微夹钳的毫米级微装配机器人。根据微机器人系统的功能要求设计了其硬件和软件控制系统。控制硬件以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统,使用了两片CPLD构建了微马达控制器和微夹钳控制器。控制软件是基于嵌入...
关键词：移动微机器人 微装配 控制系统 ARM 可编程逻辑器件 
毫米级微机器人精密定位及其微步进运动研究被引量：1
《中国机械工程》2009年第5期529-532,共4页李江昊 李振波 陈佳品 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z340)
分析了一种由直径3mm的电磁微马达驱动的微装配机器人的精密定位方法和原理,提出了转矩自平衡的概念。在动力学分析的基础上,应用MATLAB建立了微机器人步进运动模型,利用该模型对精密定位时的微步进运动进行了仿真研究。仿真及实验结果...
关键词：移动微机器人 电磁微马达 精密定位 转矩自平衡 
毫米级全方位微机器人结构设计与控制对运动精度的影响被引量：3
《光学精密工程》2008年第6期1056-1062,共7页李江昊 陈佳品 李振波 
国家863高技术研究发展计划基金资助项目(No.2007AA04Z340);国家自然科学基金资助项目(No.60475037);教育部博士点基金资助项目(No.20060248057)
研究了用于微装配操作的毫米级全方位微机器人,重点分析了影响其运动精度的结构设计与控制方法。指出了结构设计的优点和不足,主要涉及传动系统、轮子的安装等;控制方法主要涉及路径规划和驱动器电磁微马达等。提出了对工作区域进行分...
关键词：移动微机器人 微装配 微马达 运动精度 
毫米级全方位移动微型装配机器人设计、运动学分析与控制被引量：4
《机器人》2008年第1期63-69,共7页李江昊 李振波 陈佳品 
国家自然科学基金资助项目(60475037,10477013);教育部高等学校博士点基金资助项目(20060248057)
介绍了一种用于微型工厂的毫米级移动微装配机器人,其具有独特的全方位运动结构.微机器人由4个直径3 mm的电磁微马达驱动,并装备有一对微型夹钳.通过分析运动学矩阵的秩,证明了微机器人的全方位特性,并建立了微夹钳的运动学方程.设计了...
关键词：移动微机器人 全方位 微马达 运动学 
一种用于微型工厂的毫米级全方位移动微机器人设计与分析被引量：7
《机器人》2007年第5期423-427,共5页李江昊 李振波 陈佳品 
国家自然科学基金资助项目(60475037);教育部高等学校博士点基金资助项目(20060248057)
介绍了一种尺寸为9 mm×8 mm×8 mm的全方位移动微机器人.采用独特的双轮结构实现了转向时轮与地面的纯滚动.该微机器人由3个直径2 mm的电磁微马达驱动;其中2个用于直线驱动,另一个用于转向.动力学分析揭示了微马达驱动力矩与双轮结构...
关键词：移动微机器人 全方位 微马达 微工厂 
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