毫米级微装配机器人控制系统设计  

Control system design of millimeter scale microrobot for microassembly

作　　者：李江昊[1,2] 陈佳品[2] 李振波[2] 

机构地区：[1]燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛066004 [2]上海交通大学微纳科学技术研究院,上海200240

出　　处：《仪器仪表学报》2009年第5期980-983,共4页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：国家高技术研究发展计划"863"(No.2007AA04Z340)资助项目

摘　　要：介绍了一种配备了压电微夹钳的毫米级微装配机器人。根据微机器人系统的功能要求设计了其硬件和软件控制系统。控制硬件以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统,使用了两片CPLD构建了微马达控制器和微夹钳控制器。控制软件是基于嵌入式实时操作系统μC/OS-II而设计的多任务系统,包括微马达的控制及与计算机视觉系统之间通信协议等。实验结果证明整套控制系统能满足微装配应用要求。A millimeter scale microrobot for microassembly that equips a piezoelectric micro-gripper is presented. The hardware and software control systems are designed according to the function requirement of the microrobot system. The control hardware is a mixed-signal circuit using a 32bit ARM core processor. Two CPLD are employed to design the micromotor controller and micro-gripper controller. The control software is a multi-task system based on real time embedded operating systemμC/OS-Ⅱ, which includes the micromotor control and communication protocol with the computer visual system. Experimental results demonstrate that the whole control system can satisfy the application requirement of microassembly.

关 键 词：移动微机器人 微装配 控制系统 ARM 可编程逻辑器件 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]